rameau-fr/MC-Calib

해결하는 문제

MC-Calib은 여러 카메라를 동시에 내부 및 외부 파라미터를 결정하는 강력한 다중 카메라 시스템 캘리브레이션 방법을 제공합니다. 특히, 패러스펙티브(브라운 모델)와 필시아(Kannala 모델) 렌즈를 하나의 레이아웃에 혼합하여 사용하는 하이브리드 시스템의 캘리브레이션 문제를 특별히 다룹니다.

작동 방식

이 도구상자는 캘리브레이션 타겟으로 Charuco 보드를 사용합니다. 프로세스는 이러한 보드를 생성하고, 여러 카메라에서 동기화된 이미지를 캡처한 후, 최적화 과정을 통해 최적의 카메라 파라미터를 찾는 것으로 구성됩니다. 동종 시스템(모든 카메라가 동일한 유형)과 하이브리드 시스템(다양한 유형의 카메라 혼합) 모두를 지원합니다. 카메라 간의 공간적 관계를 개선하기 위해 "부트스트랩" 또는 전통적인 핸드-아이 캘리브레이션 접근 방식을 활용할 수 있습니다.

대상 사용자

다중 카메라 레이아웃, 컴퓨터 비전 시스템, 로보틱스에서 작업하는 연구자 및 엔지니어를 위한 것입니다. 여러 센서의 정밀한 공간 정렬과 동기화가 필요한 경우에 적합합니다.

주요 특징

• 하이브리드 카메라 지원: 패러스펙티브와 필시아 카메라의 혼합 캘리브레이션 가능.
• 유연한 타겟 생성: 다양한 사각형 크기와 개수로 사용자 정의 Charuco 보드 생성 도구 포함.
• 강력한 최적화: 외곽값 제거에 RANSAC 사용 및 비선형 정밀화로 높은 정확도 달성.
• 포괄적인 출력: 카메라 행렬, 왜곡 벡터, 외부 자세 행렬을 포함한 상세한 YAML 파일 생성.