neka-nat/probreg

해결하는 문제

점군 등록을 위한 기존의 반복적 가장 가까운 점(Iterative Closest Point, ICP) 알고리즘보다 더 견고한 대안을 제공합니다. 확률적 모델을 사용함으로써 노이즈와 복잡한 변환을 기존 방법보다 효과적으로 처리할 수 있습니다.

작동 방식

이 라이브러리는 두 개의 점 집합을 확률적 분포로 간주하여 정렬하는 여러 확률적 등록 알고리즘을 구현합니다. 강체 변환(6D 자세 및 스케일 등)과 비강체 변환(예: 아핀, MCT, TPS)을 모두 지원합니다.

대상 사용자

3D 점군, 컴퓨터 비전, 로보틱스 분야에서 작업하는 연구자 및 개발자로, Open3D와 통합 가능한 신뢰할 수 있는 정렬 도구가 필요한 분들입니다.

주요 특징

• 다양한 알고리즘 세트: Coherent Point Drift (CPD), FilterReg, GMMReg, Support Vector Registration (SVR) 포함.
• Open3D 통합: Open3D 점군 객체와 쉽게 작업할 수 있는 간단한 인터페이스 제공.
• 유연한 변환 지원: 강체, 아핀, 비강체(변형 가능) 등록 모두 지원.
• CUDA 지원: CuPy를 사용하여 강체 및 아핀 CPD를 가속화.