naver/roma
RoMa: A lightweight library to deal with 3D rotations in PyTorch.
해결하는 문제
PyTorch에서 3D 회전을 다루는 복잡한 수학적 과정을 단순화하여, 다양한 회전 표현 간의 변환과 기계 학습 모델 학습에 필수적인 미분 가능한 연산을 제공합니다.
작동 방식
RoMa는 회전 벡터, 단위 사원수, 회전 행렬과 같은 다양한 회전 형식 간의 매핑을 제공하며, 유클리드 공간에서 회전 공간으로의 매핑도 지원합니다. 지오데식 거리 계산, 구면 보간(Slerp), 동차 행렬을 사용한 강체 변환(회전 및 이동) 관리 기능을 포함합니다.
대상 사용자
3D 비전, 로보틱스, 기계 학습 프로젝트에서 정밀하고 미분 가능한 3D 회전 조작이 필요한 연구자 및 개발자.
주요 기능
- 회전 표현 간의 미분 가능한 매핑.
- 임의의 배치 차원 수 지원.
- 특수 프로크라스테스 및 특수 그람-슈미트 직교화를 사용한 임의의 입력에서의 회전 회귀 도구.
- 강체 변환 및 동차 행렬의 내장 지원.
관련
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