motion-planning/rrt-algorithms

n-dimensional RRT, RRT* (RRT-Star)

What it solves

이 프로젝트는 장애물이 있는 n-차원 탐색 공간 내에서 에이전트가 시작점에서 시작하여 목표 지점까지 충돌-free한 경로를

여러 RRT(Rapidly-exploring Random Trees) 변형 모델을 구현합니다. 여기에는 RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, 그리고 RRT-Connect가 포함됩니다. 성능을

이 라이브러리는 로봇 공학 및 모션 플래닝을 연구하는 개발자와 연구자들을 위해 설계되었습니다. 샘플링 기반 경로 계획 알고리즘의 유연연한 n-차원 구현체를 Implementation-wise

RRT 변형 모델을 지원합니다: RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, 그리고 RRT-Connect.
n-차원으로 확장 가능합니다.
성능 최적적화를 위해 R-trees를 사용합니다.
기본적으로 축-aligned hyperrectangles를 장애물로 지원하며, 충돌 검사 기능을 다른 형태의 충돌을 위한 확장 가능성을 제공합니다.

프로젝트
ros-controls/ros2_controllers
MoveIt2 및 Nav2와 호환되는, ros2-control 프레임워크용 일반화되고 즉시 사용 가능한 컨트롤러 모음입니다.
프로젝트
dexmal/opendw
DW05는 미래 비디오 예측, 행동 생성, 상태 가치 추정을 통합하여 로봇이 행동의 결과를 예측하도록 돕는 구현 지능을 위한 멀티모달 세계 모델입니다.
프로젝트
haosulab/SAPIEN
파트 레벨 이해를 위한 대규모 아티큘레이티드 오브젝트 데이터셋을 갖춘, 로봇 비전 및 상호작용을 위한 물리적으로 풍부한 시뮬레이션 환경입니다.
프로젝트
pink-kinematics/pink
Pink은 아티큘레이티드 로봇(팔, 히ュ먼로이드, 4족 보행 로봇, 바퀴 기반 로봇 등)의 가중치가 있는 다중 작업 미분 역운동학을 위한 Python 라이브러리입니다. Pinocchio 역학 엔진 기반으로, 위치, 자세, 자세 등 다양한 작업을 정의하고, 자동으로 2차 계획 문제를 생성하며, 관절 및 부유 기반 제한을 준수하는 관절 공간 속도를 해결합니다. conda 또는 PyPI를 통해 설치 가능하며, 임의의 URDF를 로드하고 작업 타겟을 설정한 후 간단한 통합 루프를 실행하여 로봇을 원하는 자세로 이동시킬 수 있습니다. 다양한 예제(팔, 히ュ먼로이드, 4족 보행 로봇, 모바일 베이스 등)를 포함하며, Apache-2.0 라이선스입니다.