kissqy/Microduck-kissqy

🦆 Microduck 飞特 HD1910 机器人鸭复刻：单脚独立实机、现成动作模型、中文中控、自制 HAT/IMU 与三步教程。正常复刻无需训练。Feetech HD1910 Microduck replica: one-legged balance, ready-to-use models, Chinese console, custom HAT/IMU & 3-step build guides. No training required.

무엇인가

Microduck-kissqy는 처음부터 만든, 오픈소스 소형 걷는 로봇 오리의 복제품입니다. 원본 로봇은 Pollen Robotics Microduck입니다. 이 프로젝트는 다른 모터(Feite HD1910 서보)를 사용하여 재구축하고, 취미인이 필요한 모든 것을 패키지로 제공합니다: 기성 시스템 이미지, 중국어 로봇 제어 앱, 맞춤형 회로 기판(HAT 및 IMU), 그리고 전체 3D 프린트 가능한 본체 부품.

오리는 이미 걷기, 앉기, 물건 집기, 공 차기, 앞구르기를 할 수 있습니다. 바퀴를 추가하면 더 많은 동작이 가능해집니다: 미끄러지기, 쪼그리기, 제자리 회전, 누운 상태에서 일어나기. 물리적 게임패드로 제어합니다.

실제 문제를 해결하는 이유

일반적으로 이런 로봇은 자체 모션 모델을 훈련해야 합니다(모터에 움직임을 지시하는 "뇌"). 이 프로젝트는 사전 훈련된 액션 모델을 제공하므로 직접 훈련할 필요가 없습니다. README에 따르면 포함된 시스템 이미지 R1은 실제 기기에서 테스트되었습니다: Radxa ZERO 3W 보드에 플래시하고 Wi-Fi에 연결하면 중국어 제어 콘솔이 열립니다. 펌웨어 컴파일은 필요 없습니다.

제공되는 것

시스템 이미지 R1 — 공식 시스템, 로봇 서비스, 모션 모델이 사전 설치되어 있습니다.
중국어 로봇 제어 콘솔 — 오리를 연결하고 보정하며 실시간 3D 포즈, 조인트/IMU 피드백, 카메라 피드를 볼 수 있는 웹 인터페이스. 게임패드와 웹 페이지 제어를 모두 지원합니다. (온라인 데모는 시뮬레이션 데이터를 사용합니다. 실제 오리에 연결되지 않습니다.)
맞춤형 HAT 및 IMU 보드 — 저자가 설계하고 JLCPCB SMT 조립으로 제작. 완성된 IMU는 FT6 펌웨어가 사전 플래시되어 있지만, 설치 후에도 오리마다 보정이 필요합니다.
전체 3D 프린트 파일 — "프랑켄덕" 에디션이라고 불리며, 구조 모델, 참조 프린트 레이아웃, 일반 발과 바퀴 버전 모두 지원합니다.
단계별 빌드 로드맵 — 4단계: 예산 확인 → 부품 구매 → 조립 및 배선 → 걷게 만들기. 각 단계는 먼저 완전한 답을 제공하고, 세부 사항은 펼칠 수 있습니다.

고급 플레이: 자신만의 동작 훈련

사전 설정 모델에 익숙해지면 별도의 훈련 콘솔(R1.5.27)에서 맞춤형 동작을 탐색할 수 있습니다: 작업과 훈련 레시피를 선택하고, 훈련 보상 진행 상황을 보고, 시뮬레이션에서 평가한 다음, 모델을 내보내 실제 기계 테스트를 수행합니다.

주목할 만한 성과

저자는 자체 훈련된 한 다리 균형(오리가 한 다리로 서 있는 것)을 강조합니다. 실제 기계 비디오로 보여주며, 다른 실연 클립도 몇 개 있습니다.

제한 사항 및 라이선스

비상업적, 개인 사용 전용: 저자의 원본 콘솔, 도구, 문서, HD1910 자체 훈련 모델. 상업/조직 사용은 서면 승인이 필요합니다.
저자가 Apache로 공개한 적응 코드는 자체 라이선스를 따릅니다. 타사 구성 요소는 자체 라이선스를 가집니다(문서는 리포지토리에 링크됨).
원본 하드웨어 설계(HAT, IMU 등)도 개인 비상업적 복제로 제한됩니다.

결론

물리적으로 실제하는 걷는 로봇 오리를 원하고 부품을 구매하고, 플라스틱을 인쇄하고, 때로는 납땜하고, 가이드를 따를 의향이 있다면, 이 프로젝트는 완전한 레시피, 소프트웨어, 사전 훈련된 뇌, 중국어 제어 패널을 제공합니다. 어려운 부분(로봇을 움직이도록 훈련하는 것)은 이미 완료되었습니다.