gaoxiang12/faster-lio

해결하는 문제

FasterLIO는 고속 레이저 거리 측정기 자세 추적 및 포인트 클라우드 매핑을 위한 가벼운 라이다-관성 오도메트리(LIO) 시스템입니다. 기존 LIO 시스템의 계산 병목을 해결하여 처리 속도를 크게 향상시켜, 더 넓은 하드웨어 범위에서 실시간 성능을 가능하게 합니다.

작동 방식

FastLIO2를 기반으로 하며, 밀접하게 결합된 라이다-관성 오도메트리 접근 방식을 구현합니다. 매핑 및 추적 프로세스를 최적화하기 위해 병렬 스파스 인크리멘탈 보크셀(iVox)을 사용합니다. 시스템은 컴파일 시 지정할 수 있는 다양한 iVox 노드 유형(예: 선형 iVox, PHC iVox)을 지원하여 성능을 맞춤형으로 조정할 수 있습니다.

대상 사용자

이 프로젝트는 고주파 자세 추정과 매핑이 필요한 라이다를 탑재한 자율 시스템을 개발하거나 연구하는 로봇 연구자 및 개발자를 대상으로 합니다. 특히 고체 상태 라이다 또는 일반적인 32선 회전식 라이다를 사용하는 경우에 적합합니다.

주요 특징

• 고성능: FastLIO2 대비 1.52배의 속도 향상. 고체 상태 라이다에서는 거의 1k2k Hz, 회전식 라이다에서는 100 Hz 이상을 달성.
• 유연한 배포: bag 파일의 오프라인 처리와 ROS를 통한 온라인 실시간 실행을 모두 지원.
• 광범위한 하드웨어 지원: AMD 및 Intel 프로세서를 포함한 다양한 CPU 아키텍처에서 테스트 완료.
• 자세한 진단 기능: IEKF 해법, 라이다 매칭, 인크리멘탈 매핑 등의 컴포넌트에 대한 실행 시간 분석을 제공.