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Project SuperDex – 정교한 조작을 위한 시뮬레이션 플랫폼

개요 – Project SuperDex는 접촉이 풍부한 물리 엔진, 로봇 SDK, 시각적 저작 도구 및 강화 학습 인터페이스를 통합한 연구 중심의 시뮬레이션 제품군입니다. RL, 모델 예측 제어(MPC) 및 시스템 식별을 포함하여 정교한 촉각 조작 알고리즘을 연구하고 개발하기 위해 설계되었습니다.

핵심 구성 요소

• SuperDex Physics – 안정적인 접촉과 정확한 힘/토크 감지를 우선시하는 "접촉 우선" 엔진으로, 미세한 조작 시뮬레이션에 필수적입니다.
• SuperDex Robotics – 로봇(운동학, 센서, 액추에이터)을 정의하고 이를 완전한 시뮬레이션 구성으로 조합할 수 있게 합니다.
• SuperDex Studio – CAD 모델과 로봇 설명을 네이티브 SuperDex 에셋(봇, 프리팹, 장면)으로 변환하고 시각화하기 위한 경량 데스크톱 GUI입니다.
• SuperDex Lab – 시뮬레이션을 MDP로 노출하는 Gymnasium 스타일의 Python API로, 강화 학습, MPC 및 시스템 식별 실험을 가능하게 합니다.
• SuperDex Teleop (2026년 4분기 예정) – Unreal-Engine-5 기반의 가상 현실 원격 조작 모듈로, 저지연 C++ 코드를 통해 Quest 3에서 네이티브로 실행됩니다.

중요성 – 정교한 조작은 로봇 공학 및 구현된 AI(Embodied AI)에게 여전히 어려운 문제입니다. 기존 시뮬레이터는 종종 안정적인 접촉 처리에 어려움을 겪거나 학습 파이프라인과의 긴밀한 통합이 부족합니다. SuperDex는 다음을 제공하여 그 격차를 해소하고자 합니다:

• 촉각 작업에 적합한 정확한 접촉 역학.
• 엔드 투 엔드 Python 바인딩을 통해 연구자가 Python에서 직접 정책을 프로토타이핑하고, 무거운 작업은 최적화된 C++에서 실행할 수 있습니다.
• 새로운 로봇, 객체 및 작업 장면 생성을 가속화하는 시각적 저작 워크플로우(Studio).
• 모든 RL 라이브러리를 연결할 수 있는 명확한 RL 인터페이스(Gymnasium 스타일).

시작하기 (Python)

1. 도우미 도구 uv 및 필요한 시스템 라이브러리(OpenGL 4.1, Linux의 X11, macOS의 Xcode 도구 또는 Windows의 MSVC + Clang)를 설치합니다.
2. 리포지토리의 stable 브랜치를 복제합니다.
3. 소스 디렉토리 내부에서:

   uv venv                     # 가상 환경 생성
   uv pip install superdex    # 사전 빌드된 휠 설치 (현재는 Python 3.12만 지원)
   

4. 제공된 예제를 실행합니다. 예:

   uv run --no-project superdex_physics/examples/example_tendon_comparison.py
   uv run --no-project superdex_robotics/examples/control/example_osc_jsc_control.py
   uv run --no-project superdex-studio   # GUI 저작 도구 실행
   

   필요한 경우 SUPERDEX_PRECISION=double을 설정하여 배정밀도 계산으로 전환하십시오.

소스에서 빌드 – 사용자 지정 빌드(예: 배정밀도, 추가 GUI 도구 또는 C++ 전용 라이브러리)가 필요한 경우, README에서 단계별 CMake/Ninja 워크플로우를 제공합니다. 이 프로젝트는 Clang ≥ 17(또는 Linux의 Clang 22)을 선호하지만, 다른 컴파일러로도 컴파일할 수 있습니다(사용자 책임).

문서 및 리소스 – 각 모듈에 대한 자세한 문서는 프로젝트 웹사이트에서 호스팅됩니다:

• Physics: projectsuperdex.com/physics/docs/overview/
• Robotics: projectsuperdex.com/robotics/docs/overview/
• Studio: projectsuperdex.com/studio/docs/overview/
• Lab: projectsuperdex.com/lab/docs/overview/

라이선스 – 핵심 코드는 Apache 2.0입니다. 에셋과 문서는 CC-BY-4.0이며, 일부 선택적 도구(예: superdex_mesh_cli)는 타사 종속성으로 인해 GPL 3.0을 따릅니다.

인용 – SuperDex를 사용하는 연구를 발표하는 경우, 제공된 arXiv 스타일의 참조 문헌을 인용하십시오.

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Project SuperDex는 정교한 조작을 연구하는 AI 및 머신 러닝 실무자를 대상으로 하는 진정한 연구급 로봇 시뮬레이션 플랫폼입니다.