facebookresearch/project_superdex

해결하는 문제

Project SuperDex는 교묘한 조작 연구를 위해 특별히 설계된 통합 시뮬레이션 플랫폼을 제공합니다. 나사산이 있는 나사, 부드러운 스펀지 또는 로프 땋기 조작과 같은 복잡한 촉각 작업을 처리하기 위한 AI 정책을 훈련하는 데 필요한 고충실도 물리, 로봇 저작 도구 및 확장 가능한 인터페이스의 요구를 해결합니다.

작동 방식

이 플랫폼은 4개의 주요 빌딩 블록으로 구성되어 있습니다:

• SuperDex Physics: 촉각 조작 및 정확한 센싱에 최적화된 접촉 우선 물리 엔진.
• SuperDex Robotics: 로봇, 컨트롤러, 센서 및 액추에이터를 정의하기 위한 SDK로, 시뮬레이션 구성으로 통합됩니다.
• SuperDex Studio: 로봇, 메시 및 장면을 포함한 시뮬레이션 자산을 생성하고 검증하는 데 사용되는 데스크톱 GUI 애플리케이션.
• SuperDex Lab: 강화 학습(RL), 모델 예측 제어(MPC) 및 시스템 식별을 용이하게 하는 Gymnasium 스타일 API를 제공하는 시뮬레이션 하네스.

대상 사용자

교묘한 조작 및 AI 기반 제어 정책 개발에 중점을 두는 로보틱스 연구원 및 개발자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 접촉 우선 물리: 안정적인 접촉과 촉각 센싱을 위해 목적에 맞게 구축된 엔진.
• RL 통합: 원활한 정책 개발을 위한 Gymnasium 스타일 API.
• 자산 저작: CAD 데이터를 시뮬레이션 자산으로 변환하기 위한 전용 GUI(SuperDex Studio).
• 크로스 플랫폼: Linux, Windows 및 macOS 지원.
• 미래의 원격 조작: 저지연 가상 제어를 가능하게 하는 Quest 3용 VR 기반 원격 조작(SuperDex Teleop) 계획 중.