dimensionalOS/dimos

해결하는 문제

DimOS는 일반화된 로봇을 위한 운영체제 및 SDK로, 로봇 프로그래밍의 복잡성을 제거하도록 설계되었습니다. ROS(Robot Operating System)의 필요성을 제거하여 개발자가 Python만으로도 물리적 애플리케이션을 완전히 구축할 수 있도록 하며, 다양한 로봇 제조사(히ュ먼로이드, 4족 보행 로봇, 드론, 암)와 표준화된 방식으로 통합할 수 있도록 합니다.

작동 방식

DimOS는 로봇 하위 시스템을 '모듈'로 정의하고 표준화된 메시지를 통해 통신하는 모듈러 아키텍처를 사용합니다. 이러한 모듈은 '블루프린트'를 통해 연결되며, 로봇의 데이터 스트림을 구성하고 연결하는 지침 역할을 합니다. 시스템은 '에이전트 네이티브'로, LLM 기반 에이전트가 네이티브 모듈로 실행되어 감지 스트림(LiDAR, 카메라 등)에 구독하고 모터 드라이버를 직접 제어할 수 있습니다. 또한 LCM, SHM, DDS, Zenoh, ROS 2 등 다양한 전송 계층을 지원하며, Model Context Protocol(MCP)을 통해 에이전트 생명주기 관리 및 기술 호출을 위한 CLI를 제공합니다.

대상 사용자

ROS의 부담 없이 에이전트 기반 물리 애플리케이션을 개발하고자 하는 로봇 개발자 및 AI 연구자, 그리고 Unitree Go2, G1, DJI 드론 등 다양한 하드웨어 플랫폼에서 동작하는 크로스플랫폼 SDK가 필요한 사용자들입니다.

주요 특징

• 에이전트 네이티브 설계: 자연어를 사용한 'vibecoding' 로봇 구축과 하드웨어와 상호작용하는 다중 에이전트 시스템 구축을 가능하게 합니다.
• 공간 기억: 시공간 RAG와 객체 위치 인식을 구현하여 로봇이 물체를 기억하고 찾을 수 있도록 합니다.
• 하드웨어 독립성: 4족 보행 로봇, 히ュ먼로이드, 로봇 팔, 드론 등 다양한 플랫폼을 지원합니다.
• dimTELE: WebRTC를 통해 브라우저나 Quest 헤드셋에서 원격 조종할 수 있는 호스팅된 원격 텔레옵레이션 시스템이며, 인바운드 포트를 열 필요가 없습니다.
• MCP 통합: Model Context Protocol를 사용해 로봇 기술을 도구로 노출하여 에이전트가 호출할 수 있도록 합니다.