cvg/pyceres

해결하는 문제

Ceres Solver—비선형 최소제곱 문제를 해결하기 위한 강력한 C++ 라이브러리—를 Python에서 직접 사용할 수 있는 방법을 제공합니다. 또한 3D 재구성과 로보틱스에 핵심적인 역할을 하는 밴들 조정 및 포즈 그래프 최적화와 같은 작업을 위한 특별히 구현된 인자 그래프를 제공합니다.

작동 방식

Pyceres는 C++ Ceres Solver용 최소한의 Python 바인딩 세트로 작동합니다. 사용자는 Python 또는 C++에서 최적화 인자(비용 함수)를 정의할 수 있으며, 특정 작업(예: 재투영 오차 및 에피폴라 기하학)에 대해서는 PyCOLMAP과 같은 라이브러리가 다른 인자를 제공합니다.

대상 사용자

컴퓨터 비전, 3D 재구성, 로보틱스 분야에서 작업하는 연구자 및 개발자로, Python 환경을 벗어나지 않고도 Ceres Solver의 수학적 최적화 기능을 사용하고자 하는 분들입니다.

주요 특징

• C++ Ceres Solver용 최소한의 Python 바인딩.
• 밴들 조정 및 포즈 그래프 최적화를 포함한 인자 그래프 최적화 지원.
• 다양한 전문적인 비용 함수를 제공하는 PyCOLMAP과의 통합.
• Linux, macOS(Intel 및 Apple Silicon), Windows에서의 크로스플랫폼 지원.