christianrauch/apriltag_ros

해결하는 문제

이 프로젝트는 로봇이 카메라 이미지 내의 AprilTags(시각 마커)를 감지하고 카메라에 대한 정확한 위치와 자세(포즈)를 결정할 수 있도록 해주는 ROS 2 노드를 제공합니다.

작동 방식

노드는 보정된 이미지와 카메라 정보에 구독합니다. AprilTag 라이브러리를 사용하여 이미지 내의 마커를 식별하고, 카메라 내부 파라미터와 선택된 추정 방법(예: PnP)을 사용하여 3D 포즈를 계산합니다. 결과는 /tf 토픽에 변환 데이터로, 그리고 해밍 거리와 결정 마진과 같은 메타데이터를 포함하는 상세한 탐지 배열로 게시됩니다.

대상 사용자

로컬라이제이션, 내비게이션 또는 객체 추적을 위해 신뢰할 수 있는 시각 피드유얼 마커가 필요한 ROS 2 및 로보틱스 개발자에게 적합합니다.

주요 특징

• 유연한 구성: 여러 태그 패밀리(예: 36h11, 16h5)를 지원하며, 태그별 크기와 프레임 이름을 지정할 수 있습니다.
• 성능 옵션: 데이터 복사량을 줄이기 위해 효율적인 인트라프로세스 통신을 지원하는 컴포저블 노드를 포함합니다.
• 이미지 전송 지원: 원시 이미지와 압축 이미지 형식 모두 호환됩니다.
• 상세한 메타데이터: 포즈뿐만 아니라 원본 호모그래피 행렬과 탐지 신뢰도 메트릭도 게시합니다.