autorope/donkeycar

해결하는 문제

Donkeycar는 소형 자율 주행 로봇을 구축하고 교육하기 위한 최소한의 모듈식 Python 라이브러리를 제공합니다. 전문 지식 없이도 자율 주행, 컴퓨터 비전, 신경망을 실험할 수 있도록 하여 취미가거나 학생들이 접근하기 쉬운 환경을 조성합니다.

작동 방식

이 라이브러리는 차량에서 루프되는 소프트웨어 '부품'의 파이프라인을 사용합니다. 이러한 부품들은 카메라 또는 라이다에서 이미지 캡처, GPS 데이터 읽기, 컨트롤러로부터 조향/가속 입력 수신, 드라이브트레인 모터 제어와 같은 특정 작업을 처리합니다. 사용자는 사전 구축된 템플릿을 선택하거나 사용자 정의 부품을 만들어 차량의 동작을 수정할 수 있습니다. 자율 주행을 위해 딥러닝(TensorFlow, TensorFlow Lite, PyTorch를 통해), GPS 기반, 컴퓨터 비전 기반의 세 가지 유형의 오토파일럿을 지원합니다.

대상 사용자

취미가 있는 사람, 고등학생 및 대학생, 연구자들이 실습을 통해 자율 주행과 로봇공학을 배우고 싶을 때 적합합니다.

주요 특징

• 모듈식 아키텍처: 차량 루프에 소프트웨어 부품을 쉽게 교체하거나 추가 가능.
• 다양한 오토파일럿 옵션: 딥러닝, 컴퓨터 비전, GPS 기반 내비게이션 지원.
• 하드웨어 독립성: 다양한 카메라, 라이다, 드라이브트레인(예: RC카, 차동 구동)과 호환.
• 시뮬레이션 지원: 실제 하드웨어를 제작하기 전에 자율 주행 로직을 테스트할 수 있는 시뮬레이터 포함.
• 풍부한 인터페이스: 원격 제어 및 설정을 위한 그래픽 사용자 인터페이스와 WebUI 제공.