agilexrobotics/piper_sdk

해결하는 문제

Piper 로봇 팔을 제어하고 상호작용할 수 있는 소프트웨어 개발 키트(SDK)를 제공합니다. 낮은 수준의 CAN 버스 데이터 프레임을 처리하고 개발자가 사용할 수 있는 데이터 유형으로 변환함으로써 하드웨어와의 통신 과정을 단순화합니다.

작동 방식

SDK는 컴퓨터와 로봇 팔 내장된 CAN 모듈 사이의 인터페이스 역할을 합니다. python-can 라이브러리를 사용하여 CAN 버스를 통해 데이터 프레임을 전송하고 수신합니다. C_PiperInterface 클래스는 연결을 관리하고 CAN 포트를 활성화하며, 관절 각도 읽기, 펌웨어 버전 확인, 로봇의 마스터-슬레이브 모드 설정과 같은 고수준 메서드를 제공합니다.

대상 사용자

Piper 로봇 팔을 사용하고 있으며, 움직임을 프로그래밍 방식으로 제어하고 상태를 모니터링할 필요가 있는 로봇 개발자 및 연구자입니다.

주요 기능

• CAN 버스 통합: 단일 또는 다중 CAN 모듈의 탐지, 활성화, 관리를 위한 스크립트 포함.
• 다중 팔 지원: 마스터-슬레이브 설정 및 이중 팔 데이터 읽기용 구성 제공.
• 유연한 설치: PyPI, GitHub 클론, 또는 웨일 파일을 통해 설치 가능.
• 안전 제한: 하드웨어 손상을 방지하기 위해 옵션으로 SDK 수준의 관절 및 그립퍼 위치 제한 포함.