XPolicyLab/XPolicyLab

해결하는 문제

XPolicyLab은 로봇 정책을 평가하고 배포하기 위한 통합 표준 및 개방형 생태계를 제공합니다. 정책 코드와 평가 환경 사이의 공유 계층으로 작동하여 평가 파이프라인의 단편화 문제를 해결하고, N개의 정책을 M개의 환경에 연결하는 복잡성을 $O(N \times M)$에서 $O(N + M)$로 줄입니다.

작동 방식

이 프레임워크는 모델 측 의존성과 환경 측 의존성을 분리하여 각각 독립된 환경(예: 별도의 conda 또는 uv 환경)에서 실행하고 websocket 기반 정책 서버를 통해 통신합니다.

주요 구성 요소는 다음과 같습니다.

• 정책 어댑터: 각 정책에는 model.py(관찰 및 행동을 위한 표준화된 API 구현)와 deploy.py 브리지가 포함된 전용 어댑터가 있습니다.
• 정책 서버: 모델 서빙, 관찰 디코딩, 환경 클라이언트와의 통신을 처리합니다.
• 환경 클라이언트: 정책 측 인터페이스에 연결되는 벤치마크, 시뮬레이터 또는 실제 로봇 설정입니다.

대상 사용자

여러 벤치마크(예: RoboDojo 및 RoboTwin)에서 로봇 정책을 평가하거나 정책 코드를 특정 환경에 결합하지 않고 실제 로봇에 배포해야 하는 로봇 연구자 및 개발자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 대규모 정책 동물원: VLA, 월드 액션, 모방 학습, 메모리 증강 계열을 포함한 49개의 로봇 정책을 통합합니다.
• 환경 격리: 정책이 자체 종속성에서 실행되는 동안 시뮬레이터나 로봇 클라이언트는 별도로 실행할 수 있습니다.
• 원격 배포: websocket을 통해 서로 다른 머신 간에 정책 서버와 환경 클라이언트를 연결하는 것을 지원합니다.
• 벤치마크 비종속: RoboDojo, RoboTwin, RMBench와 같은 주요 벤치마크와 통합됩니다.
• 표준화된 계약: 설치, 데이터 변환, 훈련, 평가를 위한 공통 수명 주기를 제공합니다.