SarahWeiii/CoACD

해결하는 문제

CoACD는 복잡한 3D 메시를 근사 볼록 형상 세트로 분해합니다. 이는 물리 엔진의 충돌 감지와 같은 애플리케이션에서 매우 중요한데, 볼록 형상 간의 상호 작용 계산은 효율적이지만 복잡한 오목 메시의 계산은 비용이 많이 들고 어렵기 때문입니다.

작동 원리

이 프로젝트는 입력 형상의 충돌 조건을 유지하면서 결과로 생성되는 볼록 구성 요소의 수를 최소화하는 방법을 구현합니다. 룩어헤드 탐색(구체적으로는 몬테카를로 트리 탐색 또는 MCTS)을 사용하여 메시에 대한 최적의 절단 전략을 결정합니다. 또한 비다양체(non-manifold) 메시를 처리하기 위한 다양체 전처리 단계를 포함하여 분해 과정과의 호환성을 보장합니다.

대상 사용자

3D 기하학 처리를 수행하는 개발자, Unity를 사용하는 게임 개발자, 그리고 시뮬레이션 환경(예: MuJoCo 또는 Bullet)을 위해 효율적인 충돌 메시가 필요한 로봇 공학 연구자.

주요 특징

• 충돌 인식 (Collision-Aware): 형상의 물리적 상호 작용 속성을 유지하도록 특별히 설계되었습니다.
• 폭넓은 호환성: Python, C++, Unity 패키지를 지원합니다.
• 유연한 근사: 볼록 껍질(convex hulls) 및 박스 근사를 모두 지원합니다.
• 강력한 전처리: 비다양체 메시를 자동으로 처리하는 "자동" 모드가 포함되어 있습니다.
• 실제 세계 스케일: 미터 단위로 스케일링된 메시(예: CAD 또는 3D 스캔)를 위한 실제 메트릭 모드를 제공합니다.