RoboTwin-Platform/RoboTwin

해결하는 문제

RoboTwin은 이중 팔 로봇 조작을 위한 확장 가능한 플랫폼을 제공합니다. 고품질의 학습 데이터와 견고한 평가 환경의 필요성을 해결하며, 시각적 견고성, 언어 다양성, 그리고 다양한 에이전트 간 성능을 중점적으로 다룹니다. 이는 두 팔을 사용하는 복잡한 작업을 수행하는 로봇의 성능을 향상시키는 데 기여합니다.

작동 방식

RoboTwin은 데이터 생성기이자 벤치마크로 작동합니다. 10만 건 이상의 사전 수집된 궤적 데이터셋을 제공하며, 도메인 랜덤화를 활용해 사용자가 자체 데이터를 수집할 수 있는 도구도 제공합니다. 이 플랫폼은 XPolicyLab과 통합되어 정책 제공 및 평가가 가능하며, 여러 GPU를 사용한 로컬 평가 또는 정책 서버를 원격에 두고 시뮬레이터를 로컬에 두는 분산 배포 방식도 지원합니다.

대상 사용자

이중 팔 조작, 비전-언어-액션(VLA) 모델, 일반화 가능한 로봇 정책 개발에 종사하는 로봇 연구자 및 개발자에게 적합합니다.

주요 특징

• 대규모 데이터셋: 즉시 학습에 사용 가능한 10만 건 이상의 사전 수집된 궤적 데이터 포함.
• 강력한 도메인 랜덤화: 사용자 정의 태스크 구성과 도메인 랜덤화를 지원하여 모델의 견고성을 향상시킵니다.
• 유연한 평가: 단일 태스크, 다중 태스크, 다중 GPU 스케줄링, 원격 정책 서버 배포를 모두 지원합니다.
• 광범위한 호환성: LeRobot 데이터셋용 변환 스크립트 제공 및 VLA 개발을 위한 StarVLA와 통합됩니다.