RoboTwin-Platform/RoboTwin

무엇을 해결하는가

RoboTwin은 양손(dual-arm) 로봇 조작 정책을 개발하고 평가하기 위한 확장 가능한 플랫폼을 제공합니다. 이는 고품질의 훈련 데이터를 확보하고 다양한 환경, 형태(embodiments), 작업에 걸쳐 로봇 에이전트의 견고성을 테스트하는 문제를 해결합니다.

작동 방식

RoboTwin은 데이터 생성기 및 벤치마크로 작동합니다. 사용자가 궤적(trajectories)을 수집하거나 100,000개 이상의 사전 수집된 궤적을 다운로드할 수 있는 시뮬레이션 환경을 제공합니다. 이 플랫폼은 정책 서빙 및 평가를 위해 XPolicyLab과 통합되어, 여러 GPU 또는 원격 정책 서버를 통해 단일 작업 또는 다중 작업 평가를 가능하게 합니다. 또한 훈련된 정책의 시각적 견고성을 향상시키기 위해 도메인 무작위화(domain randomization)를 지원하며, 다양한 ML 정책과의 호환성을 위해 데이터를 LeRobot 형식으로 변환하는 도구를 제공합니다.

대상 사용자

로봇 조작을 연구하는 연구자 및 개발자, 특히 양손 협응, Vision-Language-Action (VLA) 모델, 그리고 일반화 가능한 로봇 정책에 집중하는 분들을 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 대규모 데이터셋: 즉각적인 훈련을 위해 100,000개 이상의 사전 수집된 궤적을 포함합니다.
• 견고한 평가: 정책 테스트를 위해 다중 작업, 다중 GPU 스케줄링 및 원격 서버 배포를 지원합니다.
• 도메인 무작위화: 시각적 및 환경적 견고성을 강화하기 위해 다양한 데이터를 생성하는 내장 지원 기능을 제공합니다.
• 광범위한 호환성: XPolicyLab과 통합되어 있으며 LeRobot 데이터셋을 위한 변환 스크립트를 제공합니다.