RainerKuemmerle/g2o

What it solves

g2o는 그래프로 표현할 수 있는 비선형 최소제곱법 문제를 해결하기 위해 설계된 C++ 프레임워크입니다. 가우스 노이즈의 영향을 받는 일련의 측정값을 가장 잘 설명할 수 있는 매개변수 또는 상태 변수의 최적의 구성을 찾기 위해 특별히 사용됩니다. 이는 로보틱스와 컴퓨터 비전 분야의 일반적인 과제입니다.

How it works

이 프레임워크는 그래프 기반 비선형 오차 함수를 최적화합니다. 높은 확장성을 갖도록 설계되어, 사용자가 단 몇 줄의 코드로 새로운 문제를 정의할 수 있습니다. 이 라이브러리는 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 및 Bundle Adjustment (BA)의 핵심적인 솔루션을 내장장하고 있습니다.

Who it’s for

그래프 기반 최적화 및 상태 추정을 위한 고성능 프레임워크가 필요한 로보틱스와 컴퓨터 비전 분야의 개발자 및 연구자들을 위한 것입니다.

Highlights

• Extensible Architecture: 최소한의 코드로 새로운 최적화 문제를 빠르게 정의할 수 있습니다.

• High Performance: SLAM 및 BA를 위한 최상선단의 Implementations 性能 성능을 제공합니다.

• Broad Compatibility: Linux, Mac OS X, Windows, 및 Android를 지원합니다.

• C++17 Standard: 현대적인 C++ 표준을 사용하여 구축되었으며 Eigen3와 통합됩니다.

• Python Support: pymem 브랜치 및 외부 바인딩을 통해 실험적인 Python 래퍼를 사용할 수 있습니다.