PRBonn/rko_lio

해결하는 문제

RKO-LIO는 복잡한 센서 고유 모델링 없이 로봇이 실시간으로 위치와 자세를 추적할 수 있는 견고한 LiDAR-관성 오도메트리(LIO) 시스템을 제공합니다. 이는 다양한 하드웨어 플랫폼에 오도메트리 시스템을 설정할 때 일반적으로 발생하는 부담을 줄여줍니다.

작동 방식

이 시스템은 LiDAR 센서와 관성 측정 장치(IMU)의 데이터를 융합하여 로봇의 움직임을 추정합니다. 플랫폼 독립적인 설계로, IMU와 LiDAR 간의 외부 변환 정보만 지정되면 다양한 환경과 하드웨어 구성에서 최소한의 설정으로 작동할 수 있습니다.

대상 사용자

ROS(Robot Operating System)에 쉽게 통합하거나 독립적인 Python 패키지로 사용할 수 있는 신뢰할 수 있는 '즉시 작동' 오도메트리 솔루션이 필요한 로봇 개발자 및 연구자에게 적합합니다.

주요 특징

• 센서 독립성: 특정 센서 모델이 필요 없이 다양한 플랫폼과 환경에서 작동 가능.
• 이중 인터페이스: pip를 통한 Python 패키지와 Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling을 지원하는 ROS 패키지 모두 제공.
• 광범위한 데이터 지원: ROS1 및 ROS2 bag 파일을 활용한 데이터 재생 및 테스트 가능.
• 통합 시각화: Rerun SDK를 통해 고성능 시각화 지원.