PRBonn/kiss-icp

A LiDAR odometry pipeline that just works

해결하는 문제

KISS-ICP는 대부분의 시나리오에서 수동 파라미터 조정 없이 작동하도록 설계된 LiDAR 오도메트리 파이프라인을 제공합니다. LiDAR 스캔을 기반으로 차량의 위치와 자세를 추정하는 과정을 간소화합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 연속적인 LiDAR 스캔을 정렬하여 센서의 이동을 결정하기 위해, 점 대 점 반복 최근접점(ICP) 등록 알고리즘의 강건한 버전을 구현합니다.

대상 사용자

자율 시스템용 신뢰할 수 있는 '즉시 사용형' LiDAR 오도메트리 솔루션이 필요한 로봇 개발자 및 연구자를 대상으로 합니다.

주요 특징

  • 제로 튜닝: 대부분의 경우 파라미터 조정 없이 작동합니다.
  • 크로스 플랫폼: Linux, Windows, macOS를 지원합니다.
  • ROS 2 통합: 로봇 운영 체제(ROS 2)와의 원활한 통합을 위한 래퍼를 포함합니다.
  • 설치가 간편: pip를 통해 Python 패키지로 제공됩니다.

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