NVIDIA/soma-retargeter

해결하는 문제

SOMA Retargeter는 인간의 모션 데이터(BVH 파일)를 휴머노이드 로봇으로 전송하는 문제를 해결합니다. 인간과 로봇은 신체 비율과 관절 구조가 다르기 때문에 모션을 직접 복사할 수 없습니다. 로봇의 물리적 제약과 비율에 맞게 조정하면서도 원래 움직임의 의도를 유지해야 합니다.

작동 방식

이 도구는 SOMA-base 스켈레톤 애니메이션을 다단계 파이프라인을 통해 처리합니다.

1. 스케일링 (Scaling): 인간 스케일의 관절을 로봇의 특정 비율에 맞게 조정합니다.
2. 역운동학 (IK): 각 프레임에 대해 IK를 해결하여 로봇이 인간의 자세를 모방하는 데 필요한 관절 각도를 결정합니다.
3. 안정화 (Stabilization): 접지(발 착지 등)를 안정화하고 관절 값을 클램핑하여 로봇의 설정된 물리적 한계 내에 머물도록 합니다.
4. 출력 (Output): 최종 결과는 로봇의 루트 포즈와 구동 관절 값이 포함된 CSV 파일로 내보내지며, 이를 시뮬레이션이나 로봇 컨트롤러에서 사용할 수 있습니다.

대상 사용자

이 소프트웨어는 모션 캡처 데이터를 실행 가능한 로봇 애니메이션으로 변환해야 하는 휴머노이드 로봇 연구원 및 개발자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 다중 로봇 지원: unitree_g1, unitree_h2, booster_t1, agibot_x2ultra, agibot-a3t3를 포함한 여러 로봇에 대한 사전 구성된 에셋이 포함되어 있습니다.
• 유연한 인터페이스: 수동 검사를 위한 대화형 뷰어와 대량의 모션 파일 디렉토리를 일괄 처리하기 위한 헤드리스 모드를 모두 제공합니다.
• 최적화 도구: 로봇이 목표 포즈를 달성하는 방식을 정교화하기 위한 IK 가중치 최적화 도구가 포함되어 있습니다.
• 통합: SOMA 생태계의 일부로서 모션 추정 및 전신 제어 도구를 보완합니다.