ManfredCh/Lyapunov

해결하는 문제

Lyapunov는 로봇 개발자와 3D 연구자에게 시뮬레이션 프로젝트의 전체 수명 주기를 관리할 수 있는 통합 데스크톱 작업 공간을 제공합니다. 장면 구성, 로봇 준비, 물리 시뮬레이션, AI 기반 에이전트 제어를 위해 별도의 도구를 전환하는 번거로움을 제거합니다.

작동 방식

"모든 것이 플러그인" 아키텍처를 기반으로, 이 프레임워크는 3D 뷰어, 코드 편집기, 터미널을 단일 인터페이스에 통합합니다. 여러 물리 엔진(MuJoCo 및 Isaac Sim 등)을 지원하며, 사용자는 클라우드 기반 에이전트(Peiri)를 사용하여 오케스트레이션하거나 게스트 모드에서 자체 로컬 모델 제공자를 구성할 수 있습니다. 사용자는 표준 형식(GLB, MJCF, URDF 등)을 가져오고, 물리 속성을 구성하고, 제어된 시뮬레이션 루프 내에서 제한된 작업을 실행하여 로봇과 환경을 준비합니다.

대상 사용자

로봇 동작과 3D 장면을 구축, 테스트, 관찰하기 위한 중앙 집중식 환경이 필요한 로봇 엔지니어, 시뮬레이션 연구 팀, 3D 크리에이터를 위해 설계되었습니다.

주요 기능

• 통합 작업 공간: 채팅, 파일 관리, 3D 시각화, 물리 제어를 하나의 데스크톱 애플리케이션에 결합합니다.
• 다중 엔진 지원: 다양한 시뮬레이션 요구 사항을 위해 MuJoCo, Isaac Sim, Newton과 통합됩니다.
• 에이전트 우선 워크플로: LLM을 사용하여 자연어로 장면 생성, 로봇 준비, 시뮬레이션 작업을 오케스트레이션합니다.
• 휴대용 프로젝트: 완전한 리소스 종료와 함께 프로젝트 저장 및 다시 열기를 지원하여 세션 간 일관성을 보장합니다.