Flaminis/Dalaran

해결하는 문제

Dalaran은 멀티모달 시계열 데이터를 위한 로봇 우선 관측성 및 시각화 스택을 제공합니다. LiDAR 스캔, 카메라 스트림, IMU 데이터, TF 변환과 같은 복잡한 로봇 데이터를 단일 타임라인에서 동기화하고 시각화하는 동시에, 해당 데이터를 계산을 위한 데이터프레임으로 검색할 수 있도록 합니다.

작동 방식

Dalaran은 Arrow 기반의 컬럼형 청크 스토어를 사용하여 로봇, 시뮬레이터 또는 오프라인 파이프라인의 데이터를 기록하고 재생합니다. 센서 간에 동기화되는 3D/2D 뷰어를 포함하며, Python, Rust, C++용 SDK를 통해 데이터를 로깅할 수 있습니다. 또한 ROS 2 브리지 및 rosbag2 재생 기능을 갖추고 있으며, 커스텀 .msg 타입을 처리하기 위한 확장 가능한 메시지 레지스트리를 제공합니다.

대상 사용자

로봇 센서 데이터와 좌표계를 시각화하고 디버깅해야 하는 로봇 팀과 ROS 2 생태계에서 작업하는 사용자들을 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 로봇 특화 API: 관절 상태(joint states), 베이스 포즈(base pose), URDF 기반 링크 변환을 위한 고수준 로깅.
• ROS 2 통합: ROS 2 토픽, rosbag2 재생 및 MCAP 인제스트를 직접 지원.
• 축 규약 헬퍼: 시각화 오류를 방지하기 위한 REP-103/REP-105(예: x-forward, z-up) 내장 지원.
• 점유 격자(Occupancy Grids) 및 코스트맵: nav_msgs/OccupancyGrid 및 nav2_msgs/Costmap을 적절한 원점 및 해상도로 특수 처리.
• 이식 가능한 데이터 세트: 녹화본, 블루프린트 및 에셋을 단일 파일로 패키징하는 .dlrpack 번들.
• 셀프 호스팅 가능: 완전한 오픈 소스(Apache-2.0)로 호스팅 서비스에 의존하지 않음.