yzfzzz/depth-detect

何を解決するか

リアルタイムでオブジェクト検出と深度推定を統合する高パフォーマンスなフレームワークを提供します。これらの2つの機能を統合することで、物体の識別だけでなく、距離および運動状態（速度と加速度）の推定も可能になり、障害物回避やロボットの認識などのアプリケーションにおいて極めて重要です。

動作方法

C++およびTensorRTベースのパイプラインを使用して、2つのモデルを並列実行します：検出モデル（YOLO）と深度推定モデル（Depth-AnythingまたはLite-Mono）。スレッド同期および非同期（GPUオーバーラップ）実行をサポートし、スループットを最大化します。物体が検出されると、システムはBYTETrackerを使用して複数物体を追跡し、深度マップに基づいて運動状態をスムージングし、距離の変化を推定します。

対象ユーザー

x86 LinuxまたはNVIDIA Jetsonエッジプラットフォーム上でコンピュータビジョンシステムを開発している開発者向けです。低レイテンシ、リアルタイムの空間認識が必要な場合に最適です。

特徴

• 並列推論：同時深度推定と検出処理を実現する同期および非同期パイプラインをサポート。
• ハードウェアアクセラレーション：CUDAを活用して前処理（Resize、Normalize）および後処理（NMS）を高速化し、CPU負荷を低減。
• 運動追跡：BYTETrackerとカルマンフィルタを統合し、物体の追跡と運動ダイナミクスの推定を実現。
• クロスプラットフォーム：デスクトップGPU（RTXシリーズ）とエッジデバイス（Jetson TX2）の両方で動作可能。