songge8/CF-Drone

解決する問題

これはESP32マイクロコントローラを中心に構築されたホビードローン用の飛行制御ファームウェアです。飛行の基本を処理します：6500/9250センサーから姿勢を読み取り、PWMでモーターを駆動し、バッテリーを安全に保ち、専用の無線ハンドセットの代わりにWebブラウザから操縦できるようにします。また、ハードウェアも保護します—電圧が低いときはドローンはアームを拒否し、自動ロックと自動着陸を行い、ドローンが長時間逆さまになるとモーターを停止します。

仕組み

ファームウェアはESP32ファミリーのボード（ESP32、ESP32-S3、および後のESP32-C3）で動作し、特定の姿勢センサー（6500/9250）と組み合わせます。モーターピン、WiFi認証情報、スロットル制限（MOT_THR_MINおよびMOT_THR_MAX）はデバッグコンソールで設定可能で、同じコードが異なるビルドに適応します。内蔵WebサーバーがWiFi経由で制御ページを提供します。ファームウェアはデフォルトで20Hzの周波数でコマンドを送信し、パフォーマンスを確保します。信号品質はサーバーではなくブラウザで測定されます。その方が正確であることが証明されたためです。ステータスLEDは状態を伝えます：アーム時は低速点滅、低バッテリーや接続喪失などの警告時は高速点滅。反転検出チェックは、ドローンが長時間反転したままの場合にモーターを停止し、さらなる損傷を防ぎます。

対象読者

ESP32ベースの小型ドローンを構築または飛行させるホビイストやメーカー、特にChenguang E1シリーズのフレーム（E1_MINIおよびE1_Nano）を使用する人々。これらの回路図はJLCオープンソースハードウェアプラットフォームで公開されています。また、再フラッシュせずにコンソールで調整できるWiFi/Web制御のクアッドコプターファームウェアを求める人にも役立ちます。

ハイライト

• ESP32、ESP32-S3、ESP32-C3ボードと6500/9250姿勢センサーをサポート
• WiFi経由のWebブラウザリモートコントロール、専用無線不要
• バッテリー保護：電圧検出精度の向上、低バッテリー時のアームブロック、自動ロック、自動着陸
• 設定可能なスロットル推力範囲（MOT_THR_MINおよびMOT_THR_MAX）による調整可能な制御
• モーターピンとWiFiユーザー名/パスワードはパラメータ化され、デバッグコンソールから設定可能
• LEDステータスインジケータ：低速点滅=アーム済み、高速点滅=低バッテリーまたはリンク喪失
• 反転保護ロジック：長時間反転するとドローンをシャットダウン
• E1_MINIおよびE1_Nanoの公式ハードウェア設計はJLCPCBオープンハードウェアプラットフォームでオープンソース化