snape/RVO2-CS
Optimal Reciprocal Collision Avoidance (C#)
解決する問題
共有ワークスペース内で移動する複数の独立したモバイルロボットまたはエージェントの、相互衝突回避の問題に対処します。これにより、エージェント同士が通信を行うことなく衝突を回避できるようになります。
仕組み
このライブラリは、最適相互衝突回避（ORCA）アルゴリズムを実装しています。各エージェントは、ペアごとの衝突を回避するための責任の半分を担い、最適なアクションの選択を低次元の線形計画問題へと簡略化します。これにより、二次元におけるスムーズで衝突のない動きが保証されます。
対象者
大量のエージェントに対して効率的かつ分散型の衝突回避を必要とする、シミュレーションやロボット工学アプリケーションを構築している開発者。
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