robotmcp/ros-mcp-server

何を解決するか

大規模言語モデル（LLM）とロボットオペレーティングシステム（ROS）を搭載したロボットの間のギャップを埋め、ユーザーが既存のロボットのソースコードを変更せずに自然言語でロボットを制御し、その状態をモニタリングできるようにします。

動作方法

このプロジェクトは、モデルコンテキストプロトコル（MCP）に基づくサーバーを実装しています。ROS環境に rosbridge ノードを追加することで、双方向通信を可能にします。これにより、LLMは利用可能なトピック、サービス、アクション（カスタムのものも含む）を検出でき、センサデータの読み取り、パラメータの設定、コマンドの実行などに適切な構文を使用して対話できます。

対象ユーザー

ROS 1またはROS 2のワークフローにLLM（Claude、GPT、Geminiなど）を統合して自律制御、診断、自然言語インタラクションを実現したいロボット開発者や研究者向けです。

特徴

• コード変更なし: rosbridge を通じて既存のロボットに統合され、ソースコードを変更しません。
• 双方向通信: LLMは制御コマンドを送信すると同時に、リアルタイムのロボット状態を観測できます。
• 深く統合されたROS対応: 自動的にLLMにトピック、サービス、アクションを発見する方法をガイドし、正しい構文を保証します。
• 広範な互換性: ROS 1およびROS 2（JazzyおよびHumbleを含む）で動作し、Claude Desktop、Cursor、ChatGPTなどさまざまなMCPクライアントをサポートします。