neka-nat/probreg

何を解決するか

反復最近接点（ICP）アルゴリズムのより堅牢な代替手段を提供します。確率的モデルを使用することで、従来の手法よりもノイズや複雑な変換をより効果的に扱えます。

動作方法

このライブラリは、2つの点群を確率的分布として扱い、それらを整合させる複数の確率的登録アルゴリズムを実装しています。剛体変換（6次元ポーズやスケールなど）と非剛体変換（アフィン、MCT、TPSなど）の両方をサポートしています。

対象ユーザー

3D点群、コンピュータビジョン、ロボット工学に関わる研究者や開発者で、Open3Dと統合可能な信頼性の高いアライメントツールが必要な方。

特徴

• 多様なアルゴリズム群: Coherent Point Drift (CPD)、FilterReg、GMMReg、Support Vector Registration (SVR) を含む。
• Open3D統合: Open3Dの点群オブジェクトと簡単に連携できるインターフェースを提供。
• 柔軟な変換: 剛体、アフィン、非剛体（変形可能）登録をサポート。
• CUDAサポート: CuPyを使用して剛体およびアフィンCPDを高速化。