naver/roma
RoMa: A lightweight library to deal with 3D rotations in PyTorch.
何を解決するか
PyTorchにおける3D回転の取り扱いという複雑な数学的プロセスを簡素化し、さまざまな回転表現間の変換を可能にするとともに、機械学習モデルの学習に不可欠な微分可能な操作を提供します。
動作方法
RoMaは、回転ベクトル、単位四元数、回転行列などのさまざまな回転形式間をマッピングするツールセットを提供し、ユークリッド空間から回転空間へのマッピングも実現します。地図距離の計算、球面補間（Slerp）、および同次行列を用いた剛体変換（回転と並進）の管理をサポートしています。
対象ユーザー
3Dビジョン、ロボット工学、機械学習プロジェクトにおいて、正確で微分可能な3D回転操作を必要とする研究者や開発者。
特徴
- 回転表現間の微分可能なマッピング。
- 任意のバッチ次元数をサポート。
- 特殊プロクラステスおよび特殊グラム・シュミット直交化を用いた、任意の入力からの回転回帰用ツール。
- 剛体変換および同次行列の組み込みサポート。
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