Awesome SuperMimic — キュレーションされたリソースリスト

このリポジトリは、コミュニティメンテナンスのリストであり、SuperMimic（ヒューマノイドロボットを制御する手法）に関連するプロジェクトを集めたものです。実装、拡張、デモ、その他のリソースを収集し、すべて単一のページからリンクしています。

SuperMimic とは？

SuperMimic は（UC Berkeley による、CoRL 2026 で発表された）研究方法で、ヒューマノイドロボットに複雑な動き（フリップ、ダンス、ロールなど）を模倣させるものです。仕組みは以下の通りです：

• 短いトレーニングデータの断片からワールドモデル（ロボットの動きのシミュレーション）を学習します。
• そのモデルを使って短い将来のロールアウトを想像し、動作追跡ポリシーを改善します。
• ワールドモデルとポリシーを1つのループで同時にトレーニングし、ポリシーがモデルを通じて学習します。

元の論文、ビデオ、インタラクティブなブラウザデモは README からリンクされています。

このリストに含まれるもの

README は 38 のコミュニティプロジェクト をカテゴリに整理しています：

• 実機ロボット展開と Sim2Real（2 プロジェクト）— 実際の G1 ロボットでポリシーを実行します。
• 独立した再現（5 プロジェクト）— SuperMimic をゼロから再実装し、トレーニングと評価のメモを添付。
• 手法と形態のバリエーション（5 プロジェクト）— アルゴリズムを変更したり、異なるロボットボディに適応させます。
• 知覚、地形、四足（4 プロジェクト）— 視覚、高さスキャン、四足タスクを追加。
• 操作と器用な手（4 プロジェクト）— 腕、手、物体インタラクションタスク。
• 筋肉、インタラクション、診断（3 プロジェクト）— 筋肉駆動ボディ、物理的インタラクション、接触研究。
• フレームワークとトレーニングスタック（6 プロジェクト）— 再利用可能なトレーニングまたは評価パイプライン。
• ロボット移植とリターゲティング（6 プロジェクト）— 特定のロボット、シミュレータ、またはハードウェアへの移植。
• インスパイアされた実験（3 プロジェクト）— SuperMimic のアイデアを他の制御問題に適用。

各エントリはプロジェクトのリポジトリにリンクし、多くの場合クイックスタートガイド、結果、ビデオまたは GIF が含まれます。

重要な詳細と注意点

• 公式コードのステータス： README の最終チェック（2026-10-28）時点で、公式 SuperMimic ウェブサイトはトレーニングコードのリポジトリをリンクしていません。リストされているすべてのプロジェクトはコミュニティ実装または拡張です。
• 結果は上流の報告です： README は、数値、ビデオ、デモがリンクされたプロジェクト自体からのものであると明示しています。このリストは実験を独自に再実行していません。
• 一部のエントリは最近更新されました（2026-10-28 に 12 件）上流のドキュメントとソースファイルに合わせて。他のエントリは以前のスナップショットを保持しています。
• ハードウェアとデータの違い： 多くのプロジェクトは、トレーニング時間と結果が特定の GPU（例：RTX 5080、A6000）とデータセット（LAFAN1、BONES-SEED）に固有であり、元の論文の H100 ベースの数値と一致しない可能性があると述べています。

このリストの使い方

README はアンカー付きの目次です。カテゴリ（例：「実機ロボット展開」）に直接ジャンプするか、完全なリストを閲覧できます。各プロジェクトエントリには、短い説明、上流報告の結果、ソースリポジトリへのリンクが含まれます。リストには引用セクションとスター履歴チャートも含まれています。

要するに：SuperMimic の実装を見つけたり比較したりしたい場合、これが頼りになるインデックスです。これはキュレーションされたコミュニティ駆動のディレクトリであり、コードベース自体ではありません。