leomariga/pyRANSAC-3D

何を解決するか

3D点群に基本的な幾何学的形状（平面、円筒、球など）を当てはめる方法を提供します。これは、データにノイズや外れ値があるため、しばしば困難です。これは、3D再構成、オブジェクト追跡、SLAM（同時位置推定と地図作成）などのタスクにとって不可欠です。

動作方法

このライブラリは、ランダムサンプル一致（RANSAC）法を実装しています。NumPy互換の3D点の配列を受け取り、データのサブセットを繰り返しサンプリングして、最も多くの点（インライア）に適合する数学的モデルを見つけます。これにより、ノイズを効果的に無視できます。

対象ユーザー

LiDARや深度センサーのデータを扱う開発者や研究者向けです。Pythonでノイズの多い点群から幾何学的形状をセグメンテーションする必要がある方々に最適です。

特徴

• 幅広い形状をサポート：平面、円筒、円錐、直方体、球、直線、円、点。
• NumPyに基づく軽量な実装。
• Open3Dによる可視化と互換性あり。
• インライアの閾値を定義して形状を当てはめるためのシンプルなAPIを提供。