legion1581/unitree_webrtc_connect

何を解決するか

このプロジェクトは、ユーザーがロボットを jailbreak したりファームウェアを変更したりせずに、Unitree ロボット（Go2、G1、R1）を制御できる Python ベースの WebRTC ドライバを提供します。公式モバイルアプリで使用される通信プロトコルを再現することで、ローカルネットワーク上またはクラウド経由でリモートから高レベルの制御とデータ取得が可能になります。

動作方法

ドライバは Unitree WebRTC プロトコルを実装し、3 種類の方法で接続を確立します：ローカルアクセスポイント（AP）、ローカルステーション（STA-L）、または Unitree の TURN サーバー経由のリモート（STA-T）。最新のファームウェアではデバイスごとの AES-128-GCM 認証が必要となるため、プロジェクトには Unitree クラウドから必要な復号鍵を取得するための CLI ツールとプログラム用ヘルパーが含まれています。

対象ユーザー

Unitree Go2、G1、R1 ロボットを扱う開発者や研究者で、Python を使ってハードウェアをプログラム制御したり、ビデオ/オーディオストリーミングを取得したり、センサー情報（LiDAR など）にアクセスしたい人。

特徴

• 広範なモデル対応：さまざまなファームウェアバージョンに対応する Go2、G1、R1 ロボットモデル。
• マルチモーダルデータアクセス：ビデオストリームの受信、オーディオの受信/送信（Go2）、LiDAR ポイントクラウドのデコード（Go2）をサポート。
• ロボット制御：スポーツモードの移動コマンド、ヒューマノイドの FSM 状態制御、R1 の上肢ジェスチャー制御を可能に。
• 柔軟な接続性：ローカル Wi-Fi 接続と、Unitree アカウント資格情報を使用したクラウドベースのリモート制御をサポート。
• 組み込み認証ツール：最新のファームウェアでの安全なハンドシェイクに必要なデバイスごとの AES キーを取得する専用ユーティリティを備えています。