kissqy/Microduck-kissqy

🦆 Microduck 飞特 HD1910 机器人鸭复刻：单脚独立实机、现成动作模型、中文中控、自制 HAT/IMU 与三步教程。正常复刻无需训练。Feetech HD1910 Microduck replica: one-legged balance, ready-to-use models, Chinese console, custom HAT/IMU & 3-step build guides. No training required.

これは何か

Microduck-kissqyは、ゼロから作る、オープンソースの小型歩行ロボットアヒルのレプリカです。元のロボットはPollen Robotics Microduckです。このプロジェクトは、異なるモーター（Feite HD1910サーボ）を使用して再構築し、趣味人に必要なものをすべてパッケージ化しています：既製のシステムイメージ、中国語のロボット制御アプリ、カスタム回路基板（HATとIMU）、そして3Dプリント可能なボディパーツ一式。

アヒルはすでに歩く、座る、物を拾う、ボールを蹴る、前転ができます。ホイールを追加すると、さらに多くの動きが可能になります：滑走、しゃがむ、その場で回転、横たわった状態から起き上がる。物理的なゲームパッドで操作します。

なぜ実際の問題を解決するのか

通常、このようなロボットは、自分でモーションモデルをトレーニングする（モーターに動き方を指示する「脳」）必要があります。このプロジェクトには事前トレーニング済みのアクションモデルが同梱されているため、自分でトレーニングする必要はありません。READMEによると、同梱のシステムイメージR1は実機でテスト済みです：Radxa ZERO 3Wボードにフラッシュし、Wi-Fiに接続すると、中国語のコントロールコンソールが開きます。ファームウェアのコンパイルは不要です。

入手できるもの

システムイメージR1 — 公式システム、ロボットサービス、モーションモデルがプリインストールされています。
中国語のロボット制御コンソール — アヒルを接続してキャリブレーションし、リアルタイムの3Dポーズ、ジョイント/IMUフィードバック、カメラ映像を表示するWebインターフェース。ゲームパッドとWebページの両方の制御をサポートします。（オンラインデモはシミュレーションデータを使用しています。実際のアヒルには接続しません。）
カスタムHATとIMUボード — 作者が設計し、JLCPCB SMTアセンブリで製造。完成したIMUはFT6ファームウェアがプリフラッシュされていますが、インストール後もアヒルごとのキャリブレーションが必要です。
完全な3Dプリントファイル — 「フランケンダック」版と呼ばれ、構造モデル、参考プリントレイアウト、通常の足とホイールバージョンの両方をサポートします。
ステップバイステップのビルドロードマップ — 4つのステップ：予算を確認→部品を購入→組み立てと配線→歩かせる。各ステップでは、最初に完全な回答を示し、詳細は展開可能です。

高度な遊び：自分で動きをトレーニングする

プリセットモデルに慣れたら、別のトレーニングコンソール（R1.5.27）でカスタムアクションを探索できます：タスクとトレーニングレシピを選択し、トレーニング報酬の進行を確認し、シミュレーションで評価し、モデルをエクスポートして実機テストします。

注目すべき成果

作者は、自己トレーニングによる片足バランス（アヒルが片足で立つ）を強調しています。実機ビデオで示されており、他にもいくつかの実演クリップがあります。

制限とライセンス

非商用、個人使用のみ：作者のオリジナルコンソール、ツール、ドキュメント、HD1910自己トレーニングモデル。商用/組織での使用には書面による承認が必要です。
作者がApacheで公開した適応コードは、独自のライセンスに従います。サードパーティコンポーネントには独自のライセンスがあります（ドキュメントはリポジトリにリンクされています）。
オリジナルのハードウェア設計（HAT、IMUなど）も、個人の非商用複製に限定されています。

結論

物理的に実在する歩行ロボットアヒルが欲しく、部品を購入し、プラスチックを印刷し、時にははんだ付けし、ガイドに従うことをいとわないなら、このプロジェクトは完全なレシピ、ソフトウェア、事前トレーニング済みの脳、中国語のコントロールパネルを提供します。難しい部分（ロボットの動きをトレーニングすること）はすでに完了しています。