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A flexible, high-performance 3D simulator for Embodied AI research.
What it solves
Habitat-Sim は、具現化 AI 研究のために設計された高性能 3D シミュレータです。高速で物理対応の環境が必要という課題を解決し、エージェントがリアルな屋内外空間でトレーニング・テストできるようにし、遅いレンダリングや複雑なセットアップの負荷を排除します。
How it works
実世界空間の 3D スキャンやオブジェクトの CAD モデルをサポートするシミュレーションエンジンを提供します。Bullet Physics と統合し、剛体力学を実現し、RGB-D カメラやエゴモーションセンシングなどの設定可能なセンサーをサポートします。シミュレータは極限の速度を追求し、FPS（フレーム/秒）と SPS（ステップ/秒）を最優先して、AI トレーニングの迅速なイテレーションを可能にします。
Who it’s for
主に具現化 AI に取り組む研究者や開発者向けです。特に、ナビゲーション、指示に従うタスク、強化学習や模倣学習を用いた質問応答などのエージェントを訓練する人々に適しています。
Highlights
- Extreme Performance: 単一 GPU で秒間数千フレームのレンダリングが可能。
- Broad Dataset Support: HM3D、HSSD、Matterport3D、Gibson、Replica など主要な 3D データセットを標準でサポート。
- Physics Integration: Bullet Physics による剛体力学と関節動力学をサポート。
- Robot Versatility: URDF で記述された様々なロボット構成（モバイルマニピュレータ、固定ベースアーム、クアドロペッド）をサポート。