eProsima/Fast-DDS

解決する課題

Fast DDSは、Data Distribution Service (DDS) 標準のC++実装であり、リアルタイムアプリケーション向けの高性能な通信ミドルウェアを提供します。UDPのような信頼性の低いトランスポートが使用される環境において、分散システム間での信頼性が高く効率的なデータ交換の問題を解決します。

仕組み

パブリッシャー・サブスクライバー通信を可能にするRTPS (Real Time Publish Subscribe) プロトコルを実装しています。このライブラリは2つのAPIレイヤーを提供します。使いやすさに焦点を当てたハイレベルなDDS APIと、開発者がプロトコルの内部動作にアクセスしてより細かな制御を行えるローレベルなRTPS API (Writer-Reader) です。

対象ユーザー

リアルタイム分散システムを構築する開発者向けに設計されています。特にロボット工学（ROS 2のデフォルトミドルウェア）や、FIWAREのようなEUの研究開発プロジェクトに従事する方に適しています。

特徴

• プラグアンドプレイ接続: 新しいアプリケーションは、他のネットワークメンバーによって自動的に検出されます。
• 設定可能なポリシー: リアルタイムのニーズに合わせて、ベストエフォートと信頼性の高い通信ポリシーの両方を提供します。
• モジュール性とスケーラビリティ: ネットワーク内の単純なデバイスから複雑なデバイスまで、規模の拡大に対応できるように設計されています。
• 交換可能なトランスポート層: ユーザーは、特定のデプロイメントに最適なプロトコルとI/Oチャネルの組み合わせを選択できます。