cybergalactic/PythonVehicleSimulator

解決する課題

本プロジェクトは、MATLAB MSS (Marine Systems Simulator) ツールボックスを補完する海洋ビークル向けシミュレーション環境を提供します。ユーザーはさまざまな種類の水上ビークルのガイダンス、ナビゲーション、および制御 (GNC) システムをテストできます。

仕組み

シミュレータは海洋ビークルを Python オブジェクトとしてモデル化します。各ビークルクラスには、ガイダンス、ナビゲーション、制御用の特定のメソッドが含まれています。システムは、GNC関数のライブラリと、これらのビークルのリアルタイムシミュレーションを実行するメインシミュレーションループで構成されています。

対象者

自律型水中ビークル (AUV)、無人水面ビークル (USV)、および船舶に取り組む研究者やエンジニアで、海洋ビークルの数学的モデリングと運動制御に焦点を当てています。

ハイライト

• AUV、USV、魚雷、大型船舶（タンカーやフリゲートなど）を含む、幅広い種類のビークルをサポート。
• 統合されたフィードバック制御システムと汎用GNC関数。
• 3Dアニメーション機能とシミュレーション結果の時系列プロットを含む。
• MSS船舶カタログの数学的モデルに基づいている。