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解決する課題

Marine Systems Simulator (MSS) は、海洋制御システムを設計および試験するための包括的な環境を提供します。船舶、水中無人機 (AUV)、水上無人機 (USV)、浮体構造物など、さまざまな海洋船舶の 6-DOF（6自由度）操縦、誘導、航法、制御 (GNC) をシミュレーションする課題に対処します。

仕組み

MATLAB/GNU Octave ライブラリとして構築された MSS は、統一されたワークフローを使用して、耐航性データ（ShipX、WAMIT、またはオープンソースの Capytaine から取得）から船舶モデルを構築します。hydroVessel.m 関数を通じて 12 状態の 6-DOF 運動方程式を実装し、不規則な海況、波スペクトル、海流、および自動操縦や動的測位制御をサポートする再利用可能なシミュレーションテンプレート (SIMhydroVessel.m) を提供します。

対象ユーザー

海洋流体力学、制御システム、自律型海洋船舶を専門とするエンジニアおよび研究者。

主な特徴

• 包括的な GNC ライブラリ: 2D/3D パス追従 (LOS, ILOS, ALOS)、非線形 MIMO PID 制御、および制御割り当てを含みます。
• 高度な航法: 慣性航法および姿勢推定のための、補助誤差状態カルマンフィルタ (ESKF) および乗法的拡張カルマンフィルタ (MEKF) を備えています。
• オープンソース統合: オープンソースの Capytaine ソルバーに接続し、流体力学的船舶モデルを生成するための無料のワークフローを実現します。
• マルチプラットフォーム対応: MATLAB と GNU Octave の両方と互換性があります。