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jetpack‑nixos – NVIDIA Jetson 用 NixOS サポート（JetPack）

何であるか – Jetson開発キット向けに NVIDIA JetPack SDK（ファームウェア、カーネル、CUDA、cuDNN、TensorRT、GStreamerプラグイン、Vulkanなど）をパッケージ化する NixOS モジュールおよびオーバーレイ。JetPack が提供するドライバーやライブラリを同期したまま、Jetsonデバイス上で完全な NixOS システムをインストール・実行できるようにします。

なぜ重要か – JetsonボードはエッジAI、ロボット工学、コンピュータビジョンワークロードで人気があります。通常は NVIDIA の Ubuntu ベースイメージを使用し、ファームウェア、カーネル、CUDA のバージョンを手動で管理する必要があります。jetpack‑nixos は、宣言的 NixOS エコシステム内でこれらをすべて自動化し、再現可能なビルド、簡単なアップグレード、Nix 提供パッケージと JetPack コンポーネントの混在を可能にします。

主な機能

分野	リポジトリで提供されるもの
ファームウェア	EDK2ベースのUEFIファームウェア、ARM Trusted Firmware、OP‑TEE をフラッシュするスクリプト。
カーネル	NVIDIA提供の JetPack カーネル（または bring‑your‑own‑kernel オプションでメインラインカーネル）。
GPUスタック	CUDA、cuDNN、TensorRT、NVIDIA コンテナーツールキット。
マルチメディア	V4L2加速エンコード/デコード、GStreamerプラグイン、Wayland/GBM/EGL/Vulkanサポート。
電源管理	`nvpmodel`、`nvfancontrol`。
インストール	Flakeベースの ISO ビルダー（`iso_minimal`、`iso_minimal_jp5`）およびフラッシュユーティリティ（`flash‑<device>-devkit`）。
コンテナサポート	Docker/Podman との統合、`nvidia.com/gpu` 用の CDIデバイス記述。
アップデート	UEFIキャプセルベースの OTA ファームウェアアップデート、オプションの署名キャプセル認証。

一般的なワークフロー

UEFIのフラッシュ – x86_64ホスト上で nix build …#flash‑xavier‑agx‑devkit（または適切なデバイス）を実行し、生成されたスクリプトを root で実行。
インストーラーISOの作成 – nix build …#iso_minimal（または JetPack 5 用に iso_minimal_jp5）を実行し、dd を使ってUSBメモリに書き込む。
Jetsonの起動 – UEFIブートマネージャーを使ってISOを起動し、標準の NixOS インストールガイドに従う。

JetPackモジュールの有効化 – configuration.nix で以下の設定を行う：

hardware.nvidia-jetpack.enable = true;
hardware.nvidia-jetpack.som = "orin-agx";   # または xavier‑agx など。
hardware.nvidia-jetpack.carrierBoard = "devkit";
hardware.graphics.enable = true;   # GPUサポート

（オプション）コンテナ – hardware.nvidia-container-toolkit.enable と Docker/Podman を有効化し、--device=nvidia.com/gpu=all でコンテナを実行。
ファームウェアのアップグレード – nixos-rebuild switch の後に、hardware.nvidia-jetpack.bootloader.autoUpdate = true を設定するか、手動でキャプセルをビルド（nix build .#uefi-capsule-update‑xavier‑nx‑emmc‑devkit）し、デバイスに適用する。

使用すべき人

Jetsonボードで再現可能なOSイメージが必要な ロボット工学／エッジAIエンジニア。
CUDA加速MLフレームワーク（PyTorch、TensorFlow、OpenCV）を Nixシェルやコンテナ内で実行したい 研究者。
宣言的システム定義を好む DevOps／CI担当者 で、Jetsonスタック全体をバージョン管理したい人。

制限事項と注意点

JetPack 5–7 でサポートされている Jetsonデバイスのみ対応（Orin AGX/NX/Nano、Xavier AGX/NX）。Nano/TX1/TX2 は明示的に非対応。
ファームウェアおよび一部のフラッシュツール（tegrarcm_v2）は x86_64 ホストでのみ実行可能。
Xavier AGX は UEFI変数を eMMCパーティションに保存するため、Linuxからの実行時EFI変数変更は不可能。ブート順序は手動で設定する必要あり。
一部の Orin モデルではグラフィカルコンソール出力が不安定な場合あり。トラブルシューティングにはシリアルコンソールを推奨。
CUDAバイナリは非フリー。allowUnfree = true を有効化し、Nixpkgs設定で cudaSupport = true を設定する必要あり。
JetPackバージョンを混在させる場合、ファームウェア、カーネル、rootfsはすべて同じメジャーバージョンに属する必要あり。JetPack 5のファームウェアと JetPack 6のカーネルを混在させることはできない。

クイックスタートスニペット（Flakeベース）

# flake.nix
{
  inputs = {
    nixpkgs.url = "github:NixOS/nixpkgs/nixos-25.11";
    jetpack.url = "github:anduril/jetpack-nixos";
    jetpack.inputs.nixpkgs.follows = "nixpkgs";
  };
  outputs = { self, nixpkgs, jetpack, ... }:
    let
      system = "aarch64-linux";
    in {
      nixosConfigurations.jetson = nixpkgs.lib.nixosSystem {
        inherit system;
        modules = [ ./configuration.nix jetpack.nixosModules.default ];
      };
    };
}

# configuration.nix（抜粋）
{
  hardware.nvidia-jetpack.enable = true;
  hardware.nvidia-jetpack.som = "orin-agx";
  hardware.nvidia-jetpack.carrierBoard = "devkit";
  hardware.graphics.enable = true;
  hardware.nvidia-container-toolkit.enable = true;
  virtualisation.docker.enable = true;
}

詳細情報の入手先

リポジトリの README（この要約の元） – 詳細なフラッシュ、ISOビルド、カーネルオーバーレイ手順を含む。
NVIDIA JetPack SDKドキュメント – TensorRT や電源モデルなど、ハードウェア固有の機能について。
NixOSマニュアル – 一般的な NixOS インストールおよび Flake の使用方法。
OpenEmbedded for Tegra (OE4T) – このプロジェクトで使用されるクリーンアップされたベンダーカーネルの元となる上流ソース。

結論：jetpack‑nixos は NVIDIA の JetPack AIスタックと、再現可能で宣言的な NixOS の世界の間の橋渡しを果たし、Jetsonエッジデバイス上でAIワークロード、コンテナ、カスタムカーネルを実行することを現実的かつ効率的に可能にします。