agilexrobotics/piper_sdk

何を解決するか

Piperロボットアームを制御・操作するためのソフトウェア開発キット（SDK）を提供します。低レベルのCANバスデータフレームを処理し、開発者が使いやすいデータ型に変換することで、ハードウェアとの通信を簡素化します。

動作方法

SDKはコンピュータとロボットアーム内蔵のCANモジュールの間のインターフェースとして機能します。python-canライブラリを使用してCANバス上でデータフレームを送受信します。C_PiperInterfaceクラスは接続を管理し、CANポートのアクティベーションを処理し、関節角度の読み取り、ファームウェアバージョンの確認、ロボットのマスタースレーブモードの設定といった高レベルなメソッドを提供します。

対象ユーザー

Piperロボットアームを使用し、動きをプログラムで制御し、状態を監視したいロボット開発者や研究者。

特徴

• CANバス統合: 単一または複数のCANモジュールの検出、アクティベーション、管理を可能にするスクリプトを含む。
• マルチアーム対応: マスタースレーブ設定や二台アームのデータ読み取りに対応する設定を提供。
• 柔軟なインストール: PyPI、GitHubのクローン、またはwheelファイルからインストール可能。
• 安全制限: ハードウェア損傷を防ぐために、SDKレベルでの関節およびグリッパー位置のオプション制限を備える。