SarahWeiii/CoACD

解決する課題

CoACDは、複雑な3Dメッシュを近似的な凸形状の集合に分解します。これは物理エンジンにおける衝突判定のようなアプリケーションにおいて極めて重要です。凸形状同士の相互作用の計算は計算効率が良い一方、複雑な凹面メッシュの計算はコストが高く困難であるためです。

仕組み

このプロジェクトは、入力形状の衝突条件を維持しながら、結果として得られる凸コンポーネントの数を最小化する手法を実装しています。ルックアヘッド探索（具体的にはモンテカルロ木探索またはMCTS）を使用して、メッシュに対する最適な切断戦略を決定します。また、非多様体メッシュを処理するための多様体前処理ステップが含まれており、分解プロセスとの互換性を確保しています。

対象ユーザー

3Dジオメトリ処理を行う開発者、Unityを使用するゲーム開発者、およびシミュレーション環境（MuJoCoやBulletなど）のために効率的な衝突メッシュを必要とするロボット工学研究者。

特徴

• 衝突認識 (Collision-Aware)：形状の物理的相互作用特性を維持するように特別に設計されています。
• 幅広い互換性：Python、C++、Unityパッケージをサポートしています。
• 柔軟な近似：凸包 (convex hulls) とボックス近似の両方をサポートしています。
• 堅牢な前処理：非多様体メッシュを自動的に処理する「自動」モードが含まれています。
• 実世界スケール：メートル単位でスケーリングされたメッシュ（CADや3Dスキャンなど）に対応するリアルメトリックモードを備えています。