SarahWeiii/CoACD

何を解決するか

CoACD は 3D メッシュを近似凸包の集合に分解します。これは、衝突検出などのジオメトリ処理タスクにおいて不可欠であり、複雑な凹型の 3D モデルよりも凸形状を扱う方がアルゴリズムがはるかに効率的だからです。

動作方法

このプロジェクトは、入力形状の衝突条件を保持しつつ、より少ない要素数で処理する方法を実装しています。ツリー探索（MCTS）と衝突に配慮した凹性メトリクスを使用して、メッシュを分割する最適な方法を決定します。非多様体メッシュ（3DスキャンやCADモデルで一般的）を処理するための多様体前処理ステップを含み、実世界スケールのモデル用にメートル単位の凹性閾値を指定できる「リアルメトリックモード」もサポートしています。

対象ユーザー

ロボット工学、物理シミュレーション、ゲーム開発（Unityネイティブサポートあり）に従事する開発者で、複雑な 3D アセットから効率的な衝突メッシュを生成する必要がある人。

特徴

• マルチプラットフォーム対応：Pythonパッケージ、C++ライブラリ、Unityパッケージとして利用可能。
• 衝突に配慮：形状の物理的相互作用特性を保持するように設計されています。
• 柔軟な前処理：非多様体メッシュを自動的に処理する「auto」モードを備えています。
• 現実世界スケーリング：メートル単位でスケーリングされたメッシュに対応するリアルメトリックモードをサポート。
• カスタマイズ可能な探索：MCTSの反復回数、深さ、ノード数を調整可能で、処理速度と要素数のバランスを最適化できます。