RobotWebTools/web_video_server

解決する問題

ユーザーは、特別なプラグインや拡張機能を必要とせずに、ロボットのカメラフィードやその他のROSイメージトピックをウェブブラウザで直接表示できます。ROS（Robot Operating System）のイメージデータと、標準的なウェブ互換のビデオ形式との間のギャップを埋めます。

仕組み

このプロジェクトは、ROSイメージトピックを購読するHTTPサーバーとして機能します。ROSメッセージを、さまざまなストリーミング形式（MJPEG、H264、VP8、VP9など）や単一のスナップショット（JPEG、PNG）に変換し、HTTP経由で提供します。プラグインベースのアーキテクチャを採用しており、開発者は新しいサブスクライバーやストリーミング形式を簡単に追加できます。

対象者

ROSまたはROS 2を使用して、ロボットのビジョンシステムをリアルタイムでリモートかつブラウザベースで監視する必要があるロボット開発者やオペレーター。

主な特徴

• マルチフォーマットストリーミング: MJPEG、WebM（VP8/VP9）、MP4（H264）、PNGストリームをサポート。
• スナップショット機能: JPEG、PNG、またはROS圧縮形式で単一画像をキャプチャして提供可能。
• ウェブインターフェース: 利用可能なイメージトピックを発見して操作するための組み込みブラウザページが含まれています。
• 柔軟な設定: ROS 2の品質、ビットレート、解像度、QoSプロファイルを調整可能。
• 拡張性: カスタムストリーマーやサブスクライバーロジックを追加するためのプラグインシステムを提供。