PhyAgentOS/PhyAgentOS-core

何を解決するか

PhyAgentOS は、物理的なロボットやシミュレーターと対話するエージェントを管理する構造化されたインフラを提供します。信頼できないロボットの実行問題を解決するために、高レベルの計画と低レベルの実行を分離し、実行ログを盲信するのではなく、視覚的および状態の証拠を使用して、目標が実際に達成されたかどうかを厳密に検証するシステムを導入しています。

動作方法

このシステムは、分離されたアーキテクチャで動作します：

• エージェントループとプランナー：高レベルのAIエージェントが目標を達成するためのツール呼び出しを計画します。
• Forge Gateway：バージョン管理されたAPI境界で、ロボットのアクションを実行します。エージェントはハードウェアSDKやシミュレーターに直接アクセスしません。
• 証拠収集：アクションの前後で「前」および「後」の画像とロボットの状態を収集し、真の証拠を提供します。
• タスク検証モジュール：別個のコンポーネントとして、目標、成功基準、および収集された証拠を評価し、結果（成功、失敗、再計画が必要）を判断します。
• 経験と進化：成功したおよび失敗したタスクはSQLiteデータベースに記録されます。システムは非同期でこれらのタスクを検討し、「教訓」を生成したり、成功したエピソードに基づいて新しいスキルの改訂を促進して将来のパフォーマンスを向上させます。

対象ユーザー

エージェントの検証可能でクラッシュセーフな実行を必要とする、身体的知能、ロボット工学、AIエージェントの開発者および研究者向けに設計されています。

特徴

• 証拠に基づく検証：実行されたアクションとは無関係に、視覚的および状態の証拠を使用して目標を検証します。
• 再帰的自己改善：繰り返し失敗するパターンからスコープ付きの教訓を自動生成し、成功したエピソードに基づいて検証されたスキル改訂を促進します。
• クラッシュセーフなオーケストレーション：タスクログ、プランの改訂、実行記録を永続化するためにSQLite WALを使用します。
• 分離された実行：厳格なForge Gateway契約により、エージェントは下位のロボットやシミュレーターの実装から独立します。
• 管理されたスキルランタイム：バージョン管理されたSHA-256検証済みのスキルバンドルをサポートし、ロボット機能の個別インストールおよび管理を可能にします。