HorizonRobotics/EmbodiedGen

何を解決するか

EmbodiedGen は、高レベルの意図と実行可能なシミュレーション環境の間のギャップを埋めるために設計された生成型 3D ワールドエンジンです。研究者や開発者が、物理的に妥当な 3D アセット、大規模な屋内シーン、およびタスク駆動型のインタラクティブな世界を、手動での調整なしに複数の主要なロボットシミュレータ間で即座に展開できるようにします。

どう動くか

エンジンは言語、画像、編集コマンドをシミュレーション対応のアセットにコンパイルします。SAM3D、TRELLIS、Hunyuan3D Pro などのプラグイン可能な 3D バックエンドを使用してメッシュや URDF を生成します。テキストや画像から個別のアセットを生成でき、制御可能な複雑さを持つ複数の部屋の家を構築でき、自然言語のタスク記述から解析されたシーングラフに基づいて複雑なレイアウトを組み立てられます。

さらに、「3D ヴァイブコーディング」機能があり、Claude Code と統合されて、物理検証済みのスキル呼び出しを使用した自然言語対話インターフェースを通じて、ユーザーが世界を構築・編集できます。

対象ユーザー

主に、体現型 AI、強化学習、シミュレーションから現実への転送に取り組むロボット研究者や AI 開発者向けです。多様なトレーニング環境とアセットをスケーラブルに生成する手段を提供します。

主な特徴

• マルチシミュレータ対応: SAPIEN、Isaac Sim、Isaac Gym、MuJoCo、Genesis、PyBullet で一貫したジオメトリと物理特性を提供。
• エージェント型ワールド構築: Claude Code プラグインを介して自然言語による 3D ワールドの編集を可能に。
• シミュレーション対応アセット: メトリックジオメトリ、凸衝突プロキシ、VLM による物理的性質（質量、摩擦）の自動生成。
• タスク駆動型構成: タスク記述に基づいて、背景、コンテキストオブジェクト、ロボットを含むインタラクティブな 3D ワールドを生成。
• ロボット学習統合: グラブ品質のオンライントレーニングと評価を可能にする並列 gym 環境をサポート。