physical-superintelligence-lab/SIMPLE

SIMPLE – 基於模擬的策略學習與評估

它是什麼 – SIMPLE 是一個開源模擬平台，用於訓練和基準測試全身人形機器人的運動-操作策略。它將高保真物理棧（Isaac Sim 4.5 + MuJoCo 3.3）與大型資產庫（1000+ Objaverse 物體，50+ Habitat 場景）以及 50 多個人形任務套件（例如，搬運箱子、揀選-放置、開門）捆綁在一起。該倉庫提供環境代碼、數據生成管線以及與基礎模型 Ψ₀（Psi-0）配合使用的評估腳本。

主要組成部分

• 多機器人支持 – Franka、Aloha 雙臂、Dex-Mate 輪式機器人和 Unitree G1 人形機器人。
• 豐富的內容 – 數千個 3D 物體和數十個室內場景，用於多樣化的訓練數據。
• 任務目錄 – 全身運動-操作基準，每個都有三個 OOD 難度級別（視覺干擾、光照變化、空間姿態擾動）。
• 客戶端-服務器評估 – 解耦架構，其中 Ψ₀ 模型作為推理服務器（Psi-0 倉庫）運行，SIMPLE 運行模擬客戶端，實現快速策略滾動和視頻記錄。
• 數據管線 – 用於遙操作收集、自動運動規劃生成、後處理和策略微調的腳本。
• 可擴展 – 支持集成 World-Action 模型，如 Cosmos3 和 DreamZero。

安裝選項

1. UV（最快） – 安裝系統依賴、uv 包管理器，然後運行 uv sync --all-groups。包括一個用於安裝 CuRobo 規劃器的輔助腳本。
2. Nix – 推薦用於全新的 Linux 主機；詳細指南請參閱文檔。
3. Docker – 在 GitHub Container Registry 上提供預構建的 SIMPLE 客戶端和 Ψ₀ 服務器鏡像。

快速入門（示例）

# 拉取 Docker 鏡像
docker pull ghcr.io/physical-superintelligence-lab/psi0:latest   # 模型服務器
docker pull ghcr.io/physical-superintelligence-lab/simple:latest # 模擬客戶端

# 運行服務器（Psi-0）– 將 $RUN 替換為您的檢查點標籤
docker compose run --rm serve-psi0-sonic-http \
    --policy psi0 --port 8014 --ckpt-step 40000 \
    --run-dir .runs/finetune/$RUN

# 在另一個終端中，為全身搬運箱子任務運行 SIMPLE 客戶端
GPUs=1 docker compose run --rm eval-sonic-wbc \
    simple/G1WholebodyXMoveBendCarryBoxSonic-v0 psi0 \
    --data-dir data/simple/G1WholebodyXMoveBendCarryBoxSonic-v0/dr-level-0 \
    --host 127.0.0.1 --port 8014 \
    --episode-start 0 --num-episodes 5 --dr-level 0 \
    --eval-dir data/eval/sonic-psi0

該命令啟動五個評估回合，並將每個回合的視頻寫入 data/eval/…。

基準測試結果（摘錄） – 在六個核心任務上，Ψ₀ 在 Level 0（10/10）上實現接近完美的成功率，並優雅地退化到 Level 2，優於 GR00T、OpenPi 和 DreamZero 等基線。完整表格請參閱 README。

文檔與資源

• 完整文檔：https://psi-lab.ai/SIMPLE/docs/
• 模型檢查點：Hugging Face USC-PSI-Lab/psi-model
• 數據集：Hugging Face USC-PSI-Lab/psi-data
• 論文（arXiv 2606.08278）：https://arxiv.org/abs/2606.08278

許可證 – MIT（參見 LICENSE）。

引用 – 如果您使用 SIMPLE 或 Ψ₀ 模型，請引用 README 中列出的兩篇 arXiv 論文。