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解決的問題

GLIM 提供了一個多功能且可擴展的 3D 建圖框架，使用距離感測器進行建圖。它解決了在不同感測器類型之間保持高精度建圖一致性的需求，同時提供手動修正建圖失敗和整合自訂約束的彈性。

工作原理

該框架使用因子圖上的直接多掃描註冊誤差最小化，以維持建圖結果的一致性。它支援 GPU 加速，以提升處理速度和品質。為了確保多功能性，它移除了感測器特定的處理流程，使其能與各種距離感測器搭配使用，例如旋轉式 LiDAR、非重複掃描 LiDAR、固態 LiDAR 和 RGB-D 相機。它還具備全域回呼槽機制，讓使用者可以存取內部狀態並向因子圖新增額外的約束。

適用對象

此框架專為從事 3D 建圖與定位的開發人員和研究人員設計，適用範圍廣泛，從使用高階 GPU 的使用者，到需要在低規格硬體（如 Raspberry Pi）上進行輕量級即時建圖的使用者皆可使用。

主要特色

• 感測器無關：相容於多種距離感測器，包括旋轉式、非重複掃描和固態 LiDAR，以及 RGB-D 相機。
• 互動式修正：內建介面，讓使用者可手動修正建圖失敗並優化結果。
• 高效率性能：支援 GPU 加速，實現更快且更精確的掃描匹配。
• 可擴展架構：提供回呼機制，可插入自訂約束並存取內部建圖狀態。