graspnet/graspnetAPI

What it solves

它為與 GraspNet-1Billion 資料集進行互動提供了一個標準化的 API，這是一個用於機器人通用物體抓取的規模化基準測試。這讓研究人員能夠輕鬆地載入、處理與驗證用於訓練與評估抓取演算法的抓取標籤與點雲資料。

How it works

此函式庫作為一個資料介面，負責處理場景點雲與抓取標籤的載入。它包含用於在不同抓取表示法（6D 與矩形抓取）之間進行轉換的工具函式，以及檢查資料集檔案完整性的工具。

Who it’s for

致力於通用物體抓取與機器人操作的研究人員與開發者。

Highlights

• GraspNet-1Billion 資料集的標準化 API。
• 支援 6D 與矩形抓取轉換。
• 載入場景點雲與抓取標籤的工具。
• 內建資料完整性檢查與深度圖修補 (inpainting)。