gaoxiang12/faster-lio

解決的問題

FasterLIO 是一個專為高速雷達姿態追蹤與點雲地圖建構設計的輕量級雷達-慣性里程計（LIO）系統。它解決了現有 LIO 系統的運算瓶頸，顯著提升處理速度，使更多硬體平台能實現即時性能。

工作原理

基於 FastLIO2 建構，FasterLIO 實現緊密耦合的雷達-慣性里程計方法。它利用平行稀疏增量體素（iVox）來優化地圖建構與追蹤過程。系統支援多種 iVox 節點類型，例如線性 iVox 與 PHC iVox，這些類型可在編譯時指定，以客製化性能。

適用對象

本專案適用於使用雷達的自主系統研究者與開發者，特別是需要高頻率姿態估計與地圖建構的場景，尤其適用於固態雷達或典型的 32 線旋轉式雷達。

主要亮點

• 高性能量：相比 FastLIO2 提升 1.5–2 倍速度，固態雷達可達近 1k–2k Hz，旋轉式雷達超過 100 Hz。
• 彈性部署：支援 bag 檔案的離線處理與透過 ROS 實現的線上即時執行。
• 廣泛硬體支援：已在多種 CPU 架構上測試，包括 AMD 與 Intel 處理器。
• 詳細診斷：提供 IEKF 求解、雷達匹配、增量地圖等組件的執行時間詳細分解。