copper-project/copper-rs

What it solves

Copper 提供了一個高性能、確定性的機器人任務圖運行時 (runtime)。它解決了構建需要在各種硬體上運行的機器人軟體之挑戰——從高層級的 Linux 系統到裸機微控制器——同時保持即時性能並具備完美重現執行過程以進行除錯的能力。

How it works

Copper 使用靜態設計，其中任務圖在 RON (Rusty Object Notation) 中宣告，並在編譯時進行連接。這種方法允許在 "hot path" 上實現零分配 (zero-allocation) 執行路徑，確保即時性能。系統會將所有訊息、時序與狀態記錄到統一的 .copper 日誌中，可用於確定性重放與離線檢查。

Who it's for

它是為機器人工程師與開發者設計的，特別是那些正在構建需要嚴格時序保證與跨平台相容性的自主系統（如四旋翼無人機、自平衡機器人與人型機器人）的人員。

Highlights

• Cross-platform support: 運行於 Linux, macOS, SBCs, 與裸機微控制器。
• Deterministic replay: 能夠記錄一次執行並精確地重現它以進行離線分析。
• Real-time first: 針對高性能路徑提供零分配、面向數據的執行方式。
• Interoperable: 透過 Zenoh 連接到 ROS 2，以實現漸進式遷移。
• Rust-first: 利用 Rust 的編譯時保證與符合人體工學的 API。