carla-simulator/ros-bridge

解決的問題

提供 CARLA 模擬器與機器人作業系統（ROS）之間的通訊連結，讓開發者能使用 ROS 工具與模擬環境互動。

工作原理

該橋接器在兩個方向上轉換資料：將 CARLA 伺服器的資訊轉換為 ROS 主題，供其他節點使用；同時將 ROS 訊息轉換為 CARLA 模擬器可執行的指令。

適用對象

需要將 CARLA 的高保真環境與 ROS 生態系統整合的自動駕駛（AD）代理與機器人模擬開發者。

主要亮點

• 感測器整合：提供 Lidar、Radar、IMU、GNSS 及多種相機類型（RGB、深度、分割、DVS）的資料。
• 物件追蹤：透過 tf 提供變換資訊、交通號誌狀態，以及碰撞/車道偏離警示。
• uma 控制：支援對 AD 代理的轉向、油門與煞車進行控制。
• 模擬管理：允許直接從 ROS 播放、暫停與調整模擬參數。