autowarefoundation/autoware_vision_pilot

解決的問題

Vision Pilot 提供了一種可量產且符合安全認證標準的 L2 級高級駕駛輔助系統 (ADAS) 實作方案。它無需高精地圖即可實現車道內自動駕駛功能，僅透過單個前置單目攝影機即可讓車輛即時跟隨道路行駛。

工作原理

該系統採用混合端到端 AI 架構。它使用兩種不同的方法並行處理數據：用於安全的感知 AI 模型與用於性能的端到端 AI 模型。核心邏輯依賴於三個專業模型：用於目標檢測的 AutoSpeed、用於路徑點檢測的 AutoSteer，以及用於道路曲率估計與目標存在檢測的 AutoDrive。

適用對象

該程式碼庫專為用於量產乘用車的汽車 OEM 與一級供應商，以及使用巴士與卡車的運輸與物流提供商而設計。

亮點

• 支援自適應巡航控制 (ACC)、自動緊急煞停 (AEB) 與車道維持輔助 (LKAS) 等功能。
• 在僅使用單個單目攝影機的「apless」模式下運行。
• 包含開源 AI 模型權重，以實現技術的民主化。
• 與 CARLA 模擬器相容，可進行閉環測試。
• 採用寬鬆的 Apache 2.0 授權條款。