argoverse/argoverse-api

解決的問題

提供標準化的程式介面，用於存取與操作 Argoverse 數據集，該數據集包含高解析度（HD）地圖、3D 跟蹤資料，以及用於自動駕駛研究的運動預測情境。

工作原理

此 API 作為資料載入器與工具套件，讓研究人員可與以下三個主要元件互動：

• HD 地圖：用於表示與查詢城市規模地圖資料的工具。
• 追蹤資料集：存取原始 LiDAR 與相機資料、本車姿態與追蹤註解。
• 預測資料集：提供車輛、行人等代理的軌跡序列，用於預測未來運動。

內建專用工具，支援座標轉換（SE(3) 與 SE(2)），以對齊地圖、車輛與感測器間的資料，並提供可視化腳本，用於渲染鳥瞰圖地圖與影像上的 3D 立方體。

適用對象

從事自動駕駛感知、3D 物件追蹤與運動預測的研究人員與開發者。

主要特色

• 全面的資料載入：為追蹤與預測資料集提供專用載入器。
• 感測器融合支援：提供校準資料，用於對齊 LiDAR 與相機感測器。
• 座標轉換工具：內建處理城市、車輛與物件座標系之間複雜空間轉換的能力。
• 可視化工具：提供在影像上渲染 3D 界定框（立方體）與地面 LiDAR 點的腳本。