Yuxing-Wang-THU/SurveyBrainBody

解決的問題

本專案透過擺脫傳統僅著重於控制最佳化的做法，應對智慧代理開發的挑戰。相反地，它提倡「具身協同設計」（Embodied Co-Design, ECD），透過同時最佳化代理的物理身體（形態）與控制大腦（軟體），以提升與環境的互動能力及整體任務表現。

工作原理

ECD 將代理的創造視為對四個關鍵元件的同時最佳化：

1. 控制大腦：處理感知-動作耦合以產生運動反應的軟體。
2. 身體形態：包含形狀、材質與感測器配置的物理硬體。
3. 任務環境：塑造代理學習目標的特定條件與反饋迴路。
4. 協同設計演算法：進化式強化學習、生成模型或基於物理的方法等最佳化引擎，共同優化大腦、身體與環境之間的互動。

適用對象

本資源專為機器人學、人工生命與具身人工智慧領域的研究人員與開發者設計，旨在協助他們理解協同設計的分類體系、現有基準與最尖端方法，以聯合設計機器人身體與控制器。

主要亮點

• 全面的分類體系：提供控制、形態與任務之設計空間與表示方法的階層式分類。
• 廣泛涵蓋範圍：涵蓋剛體機器人、軟體機器人、飛行機器人與虛擬生物等多種代理。
• 多元化的研究方法：將協同設計方法分為雙層、單層、生成式與開放式協同設計四類。
• 詳盡的文獻回顧：分析超過一百項近期研究，並提供最新工作的精選清單，附上程式碼與論文連結。